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龙图腾网获悉旋转外科股份有限公司申请的专利混合、直接控制和机器人辅助的手术系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114423366B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080063232.5，技术领域涉及：A61B34/00；该发明授权混合、直接控制和机器人辅助的手术系统是由P·A·戈登;P·弗朗西斯;R·萨博设计研发完成，并于2020-09-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本混合、直接控制和机器人辅助的手术系统在说明书摘要公布了：混合、直接控制和机器人辅助的手术系统可以具有稳定设备，所述稳定设备被配置成至少部分地支撑手术装置的重量并且包括装置附接单元，所述装置附接单元被配置成可移除地接收具有细长轴杆和远侧尖端的所述手术装置。所述稳定设备可以被配置成约束所述装置附接单元围绕远程运动中心的移动。手柄可以机械地附接到所述装置附接单元，并且所述手柄的手动笛卡尔移动可以引起所述手术装置的所述远侧尖端的对应笛卡尔移动。机器人辅助系统可以包含：传感器组合件，其被配置成监视所述手柄的至少第一属性并且生成对应传感器信号；控制器，其可通信地连接到所述传感器组合件以接收所述传感器信号并且生成对应主要控制信号；以及电动致动单元，其可通信地连接到所述控制器以接收所述主要控制信号并且被配置成基于所述主要控制信号致动接收在所述装置附接单元中的所述手术装置的末端执行器。

本发明授权混合、直接控制和机器人辅助的手术系统在权利要求书中公布了：1.一种用于手术装置的混合、直接控制和机器人辅助的手术系统，所述手术装置具有从包括末端执行器的远侧尖端延伸的细长轴杆，所述手术系统包括：稳定设备，其被配置成至少部分地支撑所述手术装置的重量并且限定点，所述稳定设备包括：配置成在操纵所述手术装置期间相对于患者固定的底座部件，以及装置附接单元，所述装置附接单元能够相对于所述底座部件移动且被配置成可移除地接收具有所述细长轴杆和所述远侧尖端的所述手术装置，所述稳定设备被配置成引导所述装置附接单元的移动，使得所述装置附接单元和所述远侧尖端在所述点的相对侧上，并且所述细长轴杆在所述稳定设备使用时与所述点相交；手柄，其机械地联接到所述装置附接单元并且被配置成由用户抓握，由此所述手柄相对于所述底座部件的移动导致接收在所述装置附接单元中的所述手术装置的所述远侧尖端的对应移动；以及机器人辅助系统，其被配置成驱动所述手术装置的所述末端执行器并且包括：传感器组合件，其被配置成监视所述手柄的至少第一属性并且生成对应传感器信号，控制器，其可通信地连接到所述传感器组合件以接收所述传感器信号并且生成对应主要控制信号，以及电动致动单元，其可通信地连接到所述控制器以接收所述主要控制信号并且被配置成基于所述主要控制信号致动接收在所述装置附接单元中的所述手术装置的所述末端执行器；以及平衡系统，其被配置成将偏置力施加在所述装置附接单元、所述手柄和所述手术装置中的至少一个上，并且至少部分地平衡所述装置附接单元、所述手柄和所述手术装置中的至少一个的质量，其中所述平衡系统被配置成以下中的至少一种：被配置成将偏置力施加在所述装置附接单元上，以当所述装置附接单元沿着平移轴平移时至少部分地平衡所述装置附接单元的所述质量；或者，被配置成施加偏置力，以至少部分地平衡由所述装置附接单元、所述手柄和所述手术装置中的至少一个的所述质量产生的围绕所述点的扭矩，其中所述点是远程运动中心或用于微创进入的枢轴点。

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