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龙图腾网获悉江苏集萃移动通信技术研究所有限公司申请的专利一种道路标牌智能识别辅助的融合导航定位方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111766619B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010457974.8，技术领域涉及：G01S19/49；该发明授权一种道路标牌智能识别辅助的融合导航定位方法及装置是由刘立刚;卜智勇;周斌;金圣峣设计研发完成，并于2020-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种道路标牌智能识别辅助的融合导航定位方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种道路标牌智能识别辅助的融合导航定位方法及装置，应用于导航定位技术领域，所述方法中先对卫星导航系统GNSS的状态进行评估，在GNSS状态好的情况下进行GNSSINS组合导航，否则进行INSDR组合导航，在INSDR组合导航过程中通过道路标牌信息处理和道路标牌信息辅助导航修正实现高精度的导航定位。本发明利用大部分道路标牌具备的唯一性、易识别、精确位置信息和易获取等特点，在卫星导航系统可用性不足的场景中，利用道路标牌提供的精确位置信息，为INSDR组合导航系统提供位置修正，实现GNSS不可用场景中的高精度定位。

本发明授权一种道路标牌智能识别辅助的融合导航定位方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种道路标牌智能识别辅助的融合导航定位方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、卫星导航系统状态评估：卫星导航系统即为GNSS，检测GNSS信号是否接收稳定且系统状态好；若GNSS状态好，则进行GNSSINS组合导航，执行步骤S2，否则，进行INSDR组合导航和道路标牌信息辅助导航修正，执行步骤S3；S2、进行卫星导航系统和惯性导航系统组合导航：惯性导航系统即为INS，由GNSS和INS实现GNSSINS组合导航，通过INS测量载体运动的状态，计算运动载体位置，结合GNSS定位定向结果与INS定位定向结果，输出实时的运动载体位置、姿态信息，实现导航定位，然后返回步骤S1，进入下一个处理周期；S3、进行惯性导航系统和航位推算组合导航：航位推算即为DR，由INS和DR实现INSDR组合导航系统，通过INS测量运动载体的状态，计算运动载体位置，结合DR定位定向结果与INS定位定向结果，输出实时的运动载体位置、姿态信息；S4、道路标牌信息处理：在运动载体上采集道路图像，并对道路图像中若干道路标牌区域进行提取，在提取的所有道路标牌区域中对道路标牌信息进行识别，将识别结果在道路标牌数据库内进行检索，若在检索过程中能获取道路标牌信息，则执行步骤S5，否则返回步骤S1，进入下一个处理周期；S5、进行道路标牌信息辅助导航修正：根据道路图像获取若干实时的道路标牌信息，依次判断运动载体是否通过道路标牌所在位置，判断成功后，在运动载体通过道路标牌所在位置时，对步骤S3中输出的运动载体位置进行修正，输出实时的运动载体位置、姿态信息，实现辅助导航定位，返回步骤S1，等待进入下一个处理周期；否则返回步骤S4，重新采集道路图像；所述S5进行道路标牌信息辅助导航修正具体过程包括：S51、根据道路图像获取若干实时的道路标牌信息，判断当前道路标牌信息是否可用于导航定位：获取若干实时的道路标牌信息，道路标牌信息包括道路标牌的长、宽像素数，进而计算长边距离估计值与短边距离估计值；比较长边距离估计值与短边距离估计值的差值，若差值大于第一门限值，则认定当前道路标牌信息误差较大，不宜用于导航定位，结束处理过程，返回步骤S1，进入下一个处理周期；否则，执行步骤S52；S52、根据长边距离估计值和短边距离估计值计算运动载体与道路标牌的距离，判断运动载体是否通过道路标牌所在位置：所述运动载体与道路标牌的距离为长边距离估计值和短边距离估计值的平均值，将所述平均值与第二门限值比较，若平均值小于第二门限值，则运动载体通过道路标牌所在位置，执行步骤S53；否则，不能确定运动载体是否通过道路标牌所在位置，返回步骤S51；S53、道路标牌信息辅助导航修正：获取道路标牌数据库内的道路标牌信息，根据道路标牌信息中的道路标牌精确定位计算输出运动载体位置信息。

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