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龙图腾网获悉北京积水潭医院申请的专利一种脊柱微创手术机器人辅助定位设备及其使用方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111341187B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010268941.9，技术领域涉及：G09B23/28；该发明授权一种脊柱微创手术机器人辅助定位设备及其使用方法是由冯硕;田伟;刘波设计研发完成，并于2020-04-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种脊柱微创手术机器人辅助定位设备及其使用方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种脊柱微创手术机器人辅助定位设备及其使用方法，该设备包括导航示踪器、多边形框支架、万向节、三杆连接件，多边形框支架上设有多个导航示踪器连接球窝；万向节的两端分别设置有上杆件和下杆件；三杆连接件与下杆件固定连接；三杆连接件的两侧分别设置有左连接杆和右连接杆；左克氏针和右克氏针分别与左连接杆和右连接杆可拆卸固定连接；该方法包括：先将克氏针钉入脊柱或其他骨结构内，然后完成各部件的组装，最后应用于椎弓根螺钉置入等脊柱或骨科手术中。本发明公开的脊柱微创手术机器人辅助定位设备及其使用方法，可降低脊柱手术的训练成本、缩短医生的训练周期，提高脊柱等骨科手术的精确性。

本发明授权一种脊柱微创手术机器人辅助定位设备及其使用方法在权利要求书中公布了：1.一种脊柱微创手术机器人辅助定位设备，其特征在于，包括导航示踪器1，包括多边形框支架11，所述多边形框支架11上设有多个导航示踪器连接球窝12；万向节2，所述万向节2的两端分别设置有上杆件21和下杆件22，其中所述上杆件21与所述多边形框支架11固定连接；三杆连接件3，与所述下杆件22固定连接；左连接杆41和右连接杆42，分别设置于所述三杆连接件3的两侧；左克氏针51和右克氏针52，分别与所述左连接杆41和所述右连接杆42可拆卸固定连接；所述脊柱微创手术机器人辅助定位设备应用于骨科手术模型中，包括以下步骤：步骤S1：所述左克氏针51和所述右克氏针52经假体模型100表皮穿刺于脊柱200双侧椎弓根上；步骤S2：先将导航示踪器1、万向节2、三杆连接件3、左连接杆41、右连接杆42从上自下依次连接，再将所述左连接杆41和所述右连接杆42分别与所述左克氏针51和所述右克氏针52可拆卸连接组装成整体；步骤S3：调整左连接杆41、右连接杆42、上杆件21和下杆件22的角度，锁紧万向节2和三杆连接件3；步骤S4：将骨科手术机器人的光学跟踪系统与导航示踪器连接球窝12相连接；步骤S5：标定脊柱200的手术部位；步骤S6：开展手术模拟训练，直至手术完成；步骤S7：分别拆卸所述左连接杆41与所述左克氏针51的连接处和所述右连接杆42与所述右克氏针52的连接处，松紧万向节2和三杆连接件3，拆除各个组件；步骤S8：从脊柱200上拔出所述左克氏针51和所述右克氏针52。

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