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龙图腾网恭喜大陆汽车系统公司申请的专利挂车检测和自主栓接获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112236321B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201980029644.4，技术领域涉及：B60D1/36；该发明授权挂车检测和自主栓接是由于鑫;M·D·伯克梅尔;J·伊普;E·J·拉米雷斯拉诺斯;K·P·卡彭特设计研发完成，并于2019-04-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本挂车检测和自主栓接在说明书摘要公布了：提供了用于自主操纵牵引交通工具（100）朝向定位在牵引交通工具后方的挂车（200）的方法。方法包括从一个或多个摄像头（142）接收一个或多个图像（400），所述一个或多个摄像头（142）定位在牵引交通工具的后部部分上。方法还包括在一个或多个图像内识别挂车表示。挂车表示指示定位在牵引交通工具后方的挂车。方法还包括将挂车表示的竖直中心设置为目标。方法还包括确定第一方向盘角度，以使牵引交通工具（100）转向，使得交通工具在朝向目标的方向上自主操纵。方法还包括将指令传输到驾驶系统（110），所述指令导致牵引交通工具（100）基于第一方向盘角度而操纵。

本发明授权挂车检测和自主栓接在权利要求书中公布了：1.用于自主操纵牵引交通工具朝向定位在所述牵引交通工具后方的挂车的方法，所述方法包括：在数据处理硬件处从一个或多个摄像头接收一个或多个图像，所述一个或多个摄像头定位在所述牵引交通工具的后部部分上，并且与所述数据处理硬件通信；由所述数据处理硬件在所述一个或多个图像内识别挂车表示，所述挂车表示指示定位在所述牵引交通工具后方的所述挂车；由所述数据处理硬件将所述挂车表示的竖直中心线设置为目标；由所述数据处理硬件基于所述挂车表示的竖直中心线确定第一方向盘角度，以使所述牵引交通工具转向，使得所述交通工具在朝向所述目标的方向上自主操纵；将指令从所述数据处理硬件传输到与所述数据处理硬件通信的驾驶系统，所述指令导致所述牵引交通工具基于所述第一方向盘角度而操纵；由所述数据处理硬件确定所述挂车表示的所述竖直中心线与所述一个或多个图像的竖直中心线之间的像素距离；当所述挂车表示的所述竖直中心线与所述一个或多个图像的所述竖直中心线之间的所述像素距离大于阈值时：由所述数据处理硬件将从所述图像的所述竖直中心线的预限定侧向偏移设置为所述目标；以及由所述数据处理硬件确定第二方向盘角度，以使所述牵引交通工具转向，使得所述交通工具在朝向所述目标的方向上自主操纵。

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