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龙图腾网获悉中电建(广东)工程监测检测技术有限公司;中国电建集团昆明勘测设计研究院有限公司;中国电建集团市政规划设计研究院有限公司;成都众智泰科技有限公司申请的专利基于声呐点云的方形管涵边界轮廓提取方法、设备、介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119850972B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510338064.0，技术领域涉及：G06V10/44；该发明授权基于声呐点云的方形管涵边界轮廓提取方法、设备、介质是由彭望;罗贤;陈亚军;陈辉;张礼兵;高浩志;刘利君;胡英设计研发完成，并于2025-03-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于声呐点云的方形管涵边界轮廓提取方法、设备、介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于声呐点云的方形管涵边界轮廓提取方法、设备、介质,方法包括：对初始声呐采集数据中每一帧强度信息进行坐标转换处理得到对应的断面点云数据，并进行去除中心点噪声处理，得到整体边界点云数据；对整体边界点云数据进行DBSCAN聚类滤波处理得到目标边界点云数据；基于所有点的局部密度对目标边界点云数据进行邻域分析得到多个边界点；基于预设角度集合从全部的边界点中确定目标边界点；对全部的目标边界点进行线性插值处理，得到针对方形管涵的目标边界轮廓。本申请通过对初始声呐数据进行坐标转换、去噪、聚类等处理得到方形管涵的目标边界轮廓，相较于人工获取的方案，能够有效提升管涵边界轮廓的准确性。

本发明授权基于声呐点云的方形管涵边界轮廓提取方法、设备、介质在权利要求书中公布了：1.一种基于声呐点云的方形管涵边界轮廓提取方法，其特征在于，包括：获取方形管涵内的初始声呐采集数据，其中，所述初始声呐采集数据包括多帧不同扫描断面的强度信息；对每一帧所述强度信息进行坐标转换处理，得到每一帧的所述强度信息对应的断面点云数据；对所述断面点云数据进行去除中心点噪声处理，得到整体边界点云数据；对所述整体边界点云数据进行DBSCAN聚类滤波处理，得到目标边界点云数据；基于所述目标边界点云数据中所有点的局部密度，对所述目标边界点云数据进行邻域分析，得到多个边界点；基于预设角度集合从全部的所述边界点中确定目标边界点，其中，所述预设角度集合包括多个连线角度，各个所述连线角度至少对应有一个所述边界点，所述目标边界点为同一连线角度对应的与所述目标边界点云数据中的点云中心距离最远的所述边界点，所述连线角度为所述边界点与所述目标边界点云数据中的点云中心之间的连线角度；对全部的所述目标边界点进行线性插值处理，得到针对所述方形管涵的目标边界轮廓；其中，基于所述目标边界点云数据中所有点的局部密度，对所述目标边界点云数据进行邻域分析，得到多个边界点，包括：计算所述目标边界点云数据中任一的点在第二距离阈值的范围内的相邻点的参考数量；基于所述第二距离阈值、所述目标边界点云数据中任一的点的第三位置、所述目标边界点云数据中任一的点的各个相邻点的第四位置和所述参考数量计算所述局部密度；将所述目标边界点云数据中所述局部密度低于预设密度阈值的点确定为所述边界点；其中，基于所述第二距离阈值、所述目标边界点云数据中任一的点的第三位置、所述目标边界点云数据中任一的点的各个相邻点的第四位置和所述参考数量计算所述局部密度，根据以下公式得到： ；其中，为所述目标边界点云数据中的点的位置，为所述目标边界点云数据中的点对应的局部密度，Ⅱ（）为指示函数，为所述第二距离阈值，为所对应的点的相邻点，为所述参考数量，i为所对应的点的索引，j为所对应的点的索引。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中电建(广东)工程监测检测技术有限公司;中国电建集团昆明勘测设计研究院有限公司;中国电建集团市政规划设计研究院有限公司;成都众智泰科技有限公司，其通讯地址为：519000 广东省珠海市香洲区宝盛路6号利是达星际广场2栋(北塔)15楼1505-B；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。