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龙图腾网获悉浙江中扬立库技术有限公司申请的专利基于反馈分析的物流拣选机器人运作管理方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119735002B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510260735.6，技术领域涉及：B65G47/90；该发明授权基于反馈分析的物流拣选机器人运作管理方法及系统是由王开胜;陈新安;谢诚孝;任少飞;董燕君;黄庆光;吴贇哲;胡小龙;汪巍蔷;陆晓涛设计研发完成，并于2025-03-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于反馈分析的物流拣选机器人运作管理方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及物流机器人领域，公开了基于反馈分析的物流拣选机器人运作管理方法及系统，包括以下步骤：通过图像分析以及三维建模的方法构建货物堆叠区域的三维点云图，并结合多通道注意力机制在三维点云图中对堆叠货物进行图形增强，确定堆叠货物的坐标位置，从而生成货物的抓取点。使用物流拣选机器人结合货物的抓取点进行货物抓取稳定性测试，并基于测试结果对物流拣选机器进行货物抓取稳定性优化。本发明能够基于多空间、多通道注意力机制的像素级抓取实现货物抓取稳定性优化，实现稳定可靠的货物抓取处理，避免了对遮挡堆叠环境下单一视角信息局限导致部分抓取区域目标可见性低的问题。

本发明授权基于反馈分析的物流拣选机器人运作管理方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于反馈分析的物流拣选机器人运作管理方法，其特征在于，包括以下步骤：在货物堆叠区域获取货物图像、深度信息以及货物点云数据，生成货物堆叠区域点云地图，并对所述货物堆叠区域点云地图进行滤波处理，实现地图参数时空对齐，得到目标货物堆叠地图；在目标货物堆叠地图中引入多通道注意力模块，对目标货物堆叠地图中存在遮挡的区域进行图形增强，识别堆叠货物的坐标位置；根据货物的坐标位置，生成货物目标抓取点，并评估物流拣选机器人在货物目标抓取点上的抓取稳定性；对抓取稳定性不合格的物流拣选机器人进行抓取优化，并控制抓取优化后的物流拣选机器人进行货物抓取；其中，所述对抓取稳定性不合格的物流拣选机器人进行抓取优化，并控制抓取优化后的物流拣选机器人进行货物抓取，具体为：在动态模拟抓取仿真软件内，获取稳定性不合格的物流拣选模拟机器人，标定为一类模拟机器人，并在所述一类模拟机器人中设置重规划算法；其中，所述重规划算法为当监测到滑移量差值大于最大滑移量差值时，在一类模拟机器人中生成滑移风险，并停止一类模拟机器人的移动；在停止一类模拟机器人的移动后，对二类合格模拟货物进行重心位置确定，并基于二类合格模拟货物的重心位置，对货物目标抓取点进行更新，得到优化货物目标抓取点；控制一类模拟机器人结合优化货物目标抓取点对二类合格模拟货物进行模拟抓取，若滑移量差值仍大于最大滑移量差值，则在动态模拟抓取仿真软件内，确定二类合格模拟货物所有合适的货物抓取点，并引入帕累托前沿分析算法，生成结合了不同货物抓取点对应的滑移量差值和时间的消耗曲线，标记为目标分析曲线；对所述目标分析曲线进行分析，选取相同时间内滑移量差值最小的对应的货物抓取点，划分为货物合格抓取点；将动态模拟抓取仿真软件中设置的一类模拟机器人的参数导入至物流拣选机器人中进行参数更新，得到一类物流拣选机器人，并控制所述一类物流拣选机器人结合货物合格抓取点，对货物堆叠区域中的货物进行抓取处理。

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