买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜上海鲸鱼机器人科技有限公司申请的专利一种独轮编程机器人的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118789554B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411166282.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种独轮编程机器人的控制方法是由费旭锋;韩超设计研发完成，并于2024-08-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种独轮编程机器人的控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种独轮编程机器人的控制方法，涉及机器人控制技术领域，通过将比例部分、积分部分和微分部分的控制输出相加得到校正力矩，依据校正力矩取值的正负结果确认驱动系统驱动动量轮的旋转方向，取校正力矩的绝对值作为力矩指数，结合力矩指数以及状态指数生成调节系数，依据调节系数调整动量轮的转动加速度。该控制系统基于PID控制思想确认动量轮的转动方向和转动加速度，再结合驱动系统运行状态调节动量轮的转动加速度，不仅能够迅速、稳定地调整独轮机器人的姿态，而且还能保障驱动系统使用的可靠性，进而提高独轮编码机器人运行的稳定性。

本发明授权一种独轮编程机器人的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种独轮编程机器人的控制方法，其特征在于：所述控制方法包括以下步骤： 控制系统实时监测独轮编码机器人驱动系统的运行数据，结合运行数据为驱动系统生成状态指数，表达式为：，式中，为状态指数，为温度上升速率归一化值，为电流偏差归一化值，为功效比归一化值，、、为权重系数，且，依据状态指数与指数阈值的对比结果判断驱动系统是否支持运行； 若判断支持运行，通过陀螺仪和加速度计获取独轮编码机器人的当前倾斜角度，并计算目标倾斜角度与当前倾斜角度之间的误差； 根据比例增益和误差计算比例部分的控制输出，根据误差的积分项以及积分时间常数计算积分部分的控制输出，根据误差的导数项和微分时间常数计算微分部分的控制输出，将比例部分、积分部分和微分部分的控制输出相加得到校正力矩； 依据校正力矩取值的正负结果确认驱动系统驱动动量轮的旋转方向； 取校正力矩的绝对值作为力矩指数，结合力矩指数以及状态指数生成调节系数，依据调节系数调整动量轮的转动加速度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海鲸鱼机器人科技有限公司，其通讯地址为：201199 上海市闵行区中辉路60号19幢3楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。