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龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利一种多自由度的软体机器臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116787487B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211533448.0，技术领域涉及：B25J18/00；该发明授权一种多自由度的软体机器臂是由许明;赵晋东;钱俊彦;张涵俊;孔祥恺设计研发完成，并于2022-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多自由度的软体机器臂在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多自由度的软体机器臂。该软体机器臂包括多个软体关节。软体关节包括气电一体化滑环、总线式中空电机和软体弯曲臂。定子部包括定子外端盖、定子筒身、定子气动接头、定子内端盖、导气室、电刷和定子电插接件。转子部包括转子气动接头、导气流道、转子插接件、转子主体、导电环和调压模块。软体弯曲臂包括外套层，以及被包裹在外套层内的条状气囊和过线管。本发明采用气电一体化滑环、电机和气动软体相结合的方式，通过气电一体化滑环能在定子和转子之间传递气路和电信号，并能够控制各条状气囊内的气压，实现机器人弯曲控制，使得软体机器人既能够任意弯曲，又能够绕轴线做连续转动，显著提高了软体机器人的运动自由度。

本发明授权一种多自由度的软体机器臂在权利要求书中公布了：1.一种多自由度的软体机器臂，包括多个软体关节；各软体关节依次首尾相连；其特征在于：所述的软体关节包括气电一体化滑环1、总线式中空电机2和软体弯曲臂5；气电一体化滑环1包括定子部和转子部；定子部与转子部构成转动副；总线式中空电机2的固定部、旋转部与气电一体化滑环1的定子部、转子部分别固定； 所述的定子部包括定子外端盖101、定子筒身102、定子气动接头103、定子内端盖105、导气室110、电刷112和定子电插接件113；定子外端盖101、定子内端盖105与呈圆筒状的定子筒身102的两端分别固定；定子筒身102的内侧面上开设有沿自身轴向依次排列的n个环形的导气室110，n≥3；定子筒身102的外侧面设置有n个定子气动接头103；n个定子气动接头103与n个导气室110分别导通； 所述定子外端盖101的内侧面设置有电刷轴；电刷轴的轴线与环形的导气室110的中心轴线重合；电刷轴的侧面上设置有沿自身轴向依次排列的m个电刷112，m≥4；定子部上安装有定子电插接件113；m个电刷112与定子电插接件113电连接；总线式中空电机2的控制线通过定子电插接件113引出； 所述的转子部包括转子气动接头106、导气流道107、转子插接件108、转子主体109、导电环111和调压模块；所述的转子主体109朝向定子外端盖101的端面上开设有中心电传输孔；中心电传输孔内固定有沿自身轴向依次排列的m个导电环111；电刷轴伸入中心电传输孔内；m个电刷112与m个导电环111分别接触；转子主体109上固定有转子插接件108；m个导电环111与转子插接件108连接； 所述的转子主体109上设置有n个调压模块和n个转子气动接头106；n个调压模块的出气口与n个转子气动接头106分别导通；转子主体109的外侧面开设有n个输入气孔；n个输入气孔与定子筒身102上的n个导气室110分别连通；n个输入气孔与n个调压模块的进气口分别通过导气流道107连通； 所述的软体弯曲臂5包括外套层52，以及被包裹在外套层52内的条状气囊和过线管53；n个条状气囊环绕在过线管53的周围；过线管53内设置有电信号传输线；上一个软体关节的转子插接件108与下一个软体关节的定子电插接件113通过电信号传输线连接； n个条状气囊的进气管与自身所在软体关节上n个转子气动接头106分别连接；n个条状气囊的出气管的端部与下一个软体关节的n个定子气动接头103分别连接。

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