买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉深圳市德壹医疗科技有限公司申请的专利六轴理疗机器人三维标定方法及标定平台获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119820580B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510299741.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权六轴理疗机器人三维标定方法及标定平台是由张春光;周建军;刘艺超;姜宁;黄宇光设计研发完成，并于2025-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本六轴理疗机器人三维标定方法及标定平台在说明书摘要公布了：本申请涉及一种六轴理疗机器人三维标定方法及标定平台，其中，标定方法包括：使用3D相机采集三维特征块的深度图像，并基于深度图像获取三维特征块的理论坐标；控制红外指示灯点亮以及激光测距组件发射激光；使用红外相机采集的图像，调整机械臂，使得红外指示灯和激光测距组件发射激光的光斑重叠；计算红外指示灯和激光测距组件发射激光的光斑重叠时三维特征块的实际坐标；基于多组理论坐标和实际坐标，拟合得到偏差补偿矩阵；其中，偏差补偿矩阵用于补偿第一变换矩阵，第一变换矩阵为3D相机坐标系至基坐标系的变换矩阵。本申请实现了六轴理疗机器人的高精度标定。

本发明授权六轴理疗机器人三维标定方法及标定平台在权利要求书中公布了：1.一种六轴理疗机器人三维标定方法，其特征在于，应用于标定平台，所述标定平台包括：多个红外指示灯、控制设备、设置于六轴理疗机器人的机械臂上的红外相机，以及多个三维特征块，其中，多个红外指示灯分别设置在多个三维特征块上，所述六轴理疗机器人的机械臂上设置有激光测距组件和3D相机；所述方法包括： 使用3D相机采集三维特征块的深度图像，并基于深度图像获取三维特征块的理论坐标； 控制红外指示灯点亮以及激光测距组件发射激光； 使用红外相机采集的图像，调整所述机械臂，使得红外指示灯和激光测距组件发射激光的光斑重叠，包括：依次点亮每一红外指示灯，以在当前红外指示灯被点亮时，控制红外相机采集单块三维特征块的图像，使用PID算法调整所述机械臂，在红外指示灯和激光测距组件发射激光的光斑的距离小于预设阈值时，使用PD算法控制所述机械臂沿预设轨迹移动，以使得红外指示灯和激光测距组件发射激光的光斑多次重叠； 计算红外指示灯和激光测距组件发射激光的光斑重叠时所述三维特征块的实际坐标； 基于多组所述理论坐标和实际坐标，拟合得到偏差补偿矩阵；其中，所述偏差补偿矩阵用于补偿第一变换矩阵，所述第一变换矩阵为3D相机坐标系至基坐标系的变换矩阵。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市德壹医疗科技有限公司，其通讯地址为：518100 广东省深圳市宝安区新安街道兴东社区67区隆昌路2号甲岸科技园1号厂房302；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。