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龙图腾网获悉深圳飞马机器人股份有限公司申请的专利无人机规避地面GNSS强干扰的姿势调整方法、系统和无人机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119354203B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411875316.5，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权无人机规避地面GNSS强干扰的姿势调整方法、系统和无人机是由杨万丽;孙鹏;李耀;黄黎明设计研发完成，并于2024-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机规避地面GNSS强干扰的姿势调整方法、系统和无人机在说明书摘要公布了：本发明公开一种无人机规避地面GNSS强干扰的姿势调整方法、系统和无人机，方法包括：获取实时导航信号的载噪比；判断获取实时导航信号的载噪比是否低于第一预设阈值；若获取实时导航信号的载噪比低于第一预设阈值，则根据无人机的俯仰角和水平方位角调整无人机的初始姿势，得到各调整姿势；获取各调整姿势对应的载噪比，并将各调整姿势对应的载噪比比对得到最优载噪比；根据最优载噪比对应的调整姿势得到最优姿势。本发明通过调整无人机的姿势来提高实时导航信号的载噪比，从而降低无人机受到强干扰信号的影响，提高无人机的安全性。

本发明授权无人机规避地面GNSS强干扰的姿势调整方法、系统和无人机在权利要求书中公布了：1.一种无人机规避地面GNSS强干扰的姿势调整方法，其特征在于，所述无人机规避地面GNSS强干扰的姿势调整方法包括： 获取实时导航信号的载噪比； 判断所述获取实时导航信号的载噪比是否低于第一预设阈值； 若所述获取实时导航信号的载噪比低于所述第一预设阈值，则根据无人机的俯仰角和水平方位角调整无人机的初始姿势，得到各调整姿势； 获取各所述调整姿势对应的载噪比，并将各所述调整姿势对应的载噪比比对得到最优载噪比； 根据所述最优载噪比对应的调整姿势得到最优姿势； 所述根据无人机的俯仰角和水平方位角调整无人机的初始姿势，得到各调整姿势，包括： 获取所述初始姿势的初始俯仰角； 将所述初始俯仰角调整至预设俯仰角，并旋转调整所述无人机的水平方位角，得到各所述调整姿势； 其中，所述实时导航信号来自GNSS，天线固定安装在所述无人机的顶部，且所述天线的顶部与所述无人机的顶部平行，所述天线的俯仰角和水平方位角与无人机的俯仰角和水平方位角相同； 所述根据所述最优载噪比对应的调整姿势得到最优姿势之后，还包括： 根据所述最优姿势确定干扰源的位置； 控制所述无人机以所述最优姿势远离所述干扰源的位置； 其中，所述最优姿势为所述天线的底部对准干扰源的位置； 所述控制所述无人机以所述最优姿势远离所述干扰源的位置之后，还包括： 获取实时导航信号的载噪比； 判断所述实时导航信号的载噪比是否高于第二预设阈值； 若所述实时导航信号的载噪比高于所述第二预设阈值，则确定所述无人机已经远离所述干扰源的位置； 所述确定所述无人机已经远离所述干扰源的位置之后，还包括： 获取所述最优姿势的所述预设俯仰角； 将所述预设俯仰角调整至所述初始俯仰角； 所述将各所述调整姿势对应的载噪比比对得到最优载噪比，包括： 降序排列各所述调整姿势对应的载噪比； 根据排序第一的载噪比得到所述最优载噪比； 其中，所述获取各所述调整姿势对应的载噪比，包括：将无人机的初始俯仰角调整至预设俯仰角；一边调整无人机的水平方位角，一边检测载噪比。

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