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龙图腾网获悉南京飒驰软件科技有限公司申请的专利一种基于图像融合的工业机器人图像处理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119649180B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411880345.0，技术领域涉及：G06V10/80；该发明授权一种基于图像融合的工业机器人图像处理方法是由李兰友;何文超;董晓伟;杨爱喜;刘振;张洪利设计研发完成，并于2024-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于图像融合的工业机器人图像处理方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于图像融合的工业机器人图像处理方法，涉及图像融合技术领域，本发明通过多角度实时采集图像和深度学习分层融合算法，有效解决了仓储中物体遮挡的问题，通过评估遮挡区域可见性系数Zjy，避免了因遮挡导致的识别误差；通过实时计算图像去噪系数Ncj，确保图像质量并提高后续识别准确性；对于形状与颜色多样化，本发明通过计算颜色多样化特征系数Ssc和形状复杂性系数Xtx，结合颜色直方图和几何形态学分析，全面提升对复杂物体的识别能力；通过与预设阈值对比，判断物体的多样化符合度，有效识别各种形状和颜色组合的物体，减少了标注数据需求，提高了自动化仓储系统的识别效率与准确性。

本发明授权一种基于图像融合的工业机器人图像处理方法在权利要求书中公布了：1.一种基于图像融合的工业机器人图像处理方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤一、将待检测物体置于自动化仓储检测区域内，从不同角度和高度对待检测物体进行实时图像采集，获取工业机器人待处理图像； 步骤二、对所采集到的工业机器人待处理图像进行预处理，采用自适应多层去噪技术对工业机器人待处理图像进行处理，通过去噪分解算法将噪声成分去除，同时保留工业机器人待处理图像的边缘和细节信息，计算图像去噪系数Ncj并进行评估，对工业机器人待处理图像进行筛选； 步骤三、将去噪以及筛选后的工业机器人待处理图像进行融合处理，使用基于深度学习的分层融合算法，将多个视角的图像转化为工业机器人融合图像；然后，基于工业机器人融合图像生成灰度特征并计算遮挡区域的可见性系数Zjy；通过预设阈值对可见性系数Zjy进行评估，依据评估内容将当前融合图像标记为“遮挡警报”，并发出提示信号； 步骤四、对工业机器人融合图像进行颜色和形状的特征分析，通过颜色直方图和形状几何特征提取方法构建颜色多样化特征系数Ssc和形状复杂性系数Xtx，并分别预设颜色特征阈值E与形状复杂阈值R，与颜色多样化特征系数Ssc和形状复杂性系数Xtx进行对比，评估当前物体在多样化维度上的符合程度； 步骤五、综合分析工业机器人融合图像中的物体的可见性系数Zjy、图像去噪系数Ncj、颜色多样化特征系数Ssc及形状复杂性系数Xtx，计算待检测物体在仓储环境中的特征匹配度Tzpd并评估，若评估结果为满足预设条件，则生成识别报告并进行分拣操作；否则，系统标记为未识别并触发重识别指令； 步骤六、当物体识别不满足标准时，系统将根据历史数据和先前已识别的物体信息，通过实时优化物体特征匹配算法进行自动校正并重新识别待检测物体；过程中利用增量学习技术，持续更新和调整物体特征模型。

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