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龙图腾网恭喜苏州华震工业机器人减速器有限公司申请的专利精密控制用RV-C型减速器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111765214B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010749515.7，技术领域涉及：F16H1/32；该发明授权精密控制用RV-C型减速器是由刘谷华;吴绍松;刘巍巍;吴小杰设计研发完成，并于2020-07-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本精密控制用RV-C型减速器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种精密控制用RV‑C型减速器，涉及机器人减速器技术领域，包括针齿壳及置于其中的两级减速部件：第一级减速部件包括伺服电机上的主动轮、双联齿轮及行星轮，第二级减速部件包括均布的偏心轴、摆线轮、针销、左刚性盘及右刚性盘，摆线轮修形后，针销与摆线轮齿槽两侧的侧向间隙0.1λ1≤Δc＜0.7λ1，λ1为额定扭矩下做功时摆线轮理论径向热膨胀量。本发明的摆线轮修形满足侧向间隙Δc与摆线轮热膨胀量的关系式，因而具有良好的动态特性，发热少，磨损小；常规制造精度，成本低；可与现有RV减速器互换。

本发明授权精密控制用RV-C型减速器在权利要求书中公布了：1.一种精密控制用RV-C型减速器，包括针齿壳及置于其中的两级减速部件：第一级减速部件包括伺服电机上的主动轮、双联齿轮及行星轮，所述双联齿轮包括从动轮与太阳轮，从动轮与主动轮啮合，太阳轮与行星轮啮合，行星轮连接在第二级减速部件的偏心轴轴伸端，双联齿轮内孔设置通线管，双联齿轮两侧用第一轴承、第二轴承分别支承在右刚性盘与机器人本体相应位置上；第二级减速部件包括均布的偏心轴、摆线轮、针销、左刚性盘及右刚性盘，所述偏心轴两偏心段上设有用以支承摆线轮的偏心轴轴承，偏心段两侧轴伸用圆锥滚子轴承分别支承在左刚性盘和右刚性盘周边孔中，左刚性盘和右刚性盘用主轴承分别支承在针齿壳两侧内孔，左刚性盘上均布的凸缘穿过摆线轮上相应贯穿孔与右刚性盘用螺钉与定位销连接成刚性体，摆线轮包括左摆线轮与右摆线轮，采用“等距-移距”修形，使得针销与摆线轮齿槽之间形成侧向间隙Δc和径向间隙，其特征在于： （1）采用“正等距-正移距”修形，修形使针销与摆线轮齿槽之间形成侧向间隙Δc和径向间隙； 1）当λ1为减速器做功时摆线轮的理论径向热膨胀量时： 所述针销与摆线轮齿槽单侧间的侧向间隙Δc的范围为：0.2λ1≤Δc＜0.6λ1； 2）当λ2为减速器做功时摆线轮的实际径向热膨胀量时： 所述针销与摆线轮齿槽单侧间的侧向间隙Δc的范围为：0.1λ2≤Δc＜0.7λ2； 3）当λ为减速器做功时摆线轮的实际侧向热膨胀量时： 所述针销与摆线轮齿槽单侧间的侧向间隙Δc的范围为：0.1λ≤Δc＜0.7λ； （2）所述贯穿孔的形状为类扇形结构，或在贯穿孔两侧开设减膨胀孔，减膨胀孔的形状为圆形或多边形。

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