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龙图腾网恭喜广州大学申请的专利一种基于机器视觉的番荔枝培育采摘一体化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119908240B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510405348.7，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权一种基于机器视觉的番荔枝培育采摘一体化方法是由朱冠全;罗子航;谢泽文;梁浩民;罗晓琳;叶敏怡;姜嘉果;王明钜;刘俊浩;王文龙;钟育彬;欧阳志平设计研发完成，并于2025-04-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机器视觉的番荔枝培育采摘一体化方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于机器视觉的番荔枝培育采摘一体化方法，首先通过无人机获取番荔枝的图像数据，结合多视角三维重建算法构建番荔枝的三维环境模型并提取番荔枝的空间数据；然后将番荔枝按照种植区的空间分布进行分簇，为每一簇派遣一个搭载机械臂的机器人进行培育采摘作业；接着操纵无人机统计出每一簇内的番荔枝数量，并对每一簇的机器人进行路径规划；最后基于模糊数学生成每一簇机器人的机械臂力度控制方案、移动速度控制方案及补光量控制方案，每一簇机器人按照生成的方案对番荔枝进行培育采摘。本发明结合机器视觉与模糊控制技术，实现番荔枝培育采摘的一体化服务，提高番荔枝培育采摘效率及产量，降低坏果率及损伤率。

本发明授权一种基于机器视觉的番荔枝培育采摘一体化方法在权利要求书中公布了：1.一种基于机器视觉的番荔枝培育采摘一体化方法，其特征在于，包括下述步骤： 通过无人机获取种植区内番荔枝的图像数据，结合多视角三维重建算法构建番荔枝的三维环境模型并提取番荔枝的空间数据；所述空间数据包括空间坐标、形状、大小、体积、温度、湿度、风速及感光量； 基于番荔枝的三维环境模型将番荔枝按照种植区的空间分布进行分簇，为每一簇派遣一个搭载机械臂的机器人进行培育采摘作业； 操纵无人机统计出每一簇内的番荔枝数量，依据每一簇内番荔枝数量对每一簇的机器人进行路径规划； 当每一簇机器人作业时，基于模糊数学生成每一簇机器人的机械臂力度控制方案、移动速度控制方案及补光量控制方案，每一簇机器人按照机械臂力度控制方案、移动速度控制方案及补光量控制方案对番荔枝进行培育采摘； 所述基于模糊数学生成每一簇机器人的机械臂力度控制方案、移动速度控制方案及补光量控制方案，具体为： 计算每一簇机器人的作业可行性和作业执行能力指数，分别构建机器人的机械臂作业力度与作业可行性和作业执行能力指数的模糊关系矩阵，使用最大隶属度法得到每一簇机器人的机械臂力度控制方案； 计算每一簇机器人的设备移动稳定性，分别构建机器人的移动速度与作业可行性和设备移动稳定性的模糊关系矩阵，使用最大隶属度法得到每一簇机器人的移动速度控制方案； 计算每一簇机器人的作业环境光效指数，构建机器人的感光量与作业环境光效指数的模糊关系矩阵，计算番荔枝采摘所需的补光量，使用最大隶属度法得到每一簇机器人的补光量控制方案。

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