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龙图腾网获悉北京兴信易成机电工程有限公司申请的专利一种车辆涂胶定位方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119919497B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510386250.1，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种车辆涂胶定位方法、装置、电子设备及存储介质是由张鑫;师燕辉;董海峰设计研发完成，并于2025-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆涂胶定位方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车辆涂胶定位方法，包括以下步骤：当待涂胶车体移动到涂胶工位时，确定预设标识特征和预设标识特征图像坐标；获取待涂胶车体的车体当前图像；识别每张车体当前图像，确定每张车体当前图像的当前标识特征和当前标识特征图像坐标；判断当前标识特征与预设标识特征是否匹配；若匹配，判断当前标识特征图像坐标与匹配的预设标识特征的预设标识特征图像坐标是否相同；若否，根据当前图像标识特征坐标确定机械臂偏移量。本发明确保了机械臂在涂胶时准确进行定位，从而大大提高了涂胶的准确度和一致性。本发明还公开了用于实现上述方法的装置、电子设备和计算机可读存储介质。

本发明授权一种车辆涂胶定位方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆涂胶定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 当待涂胶车体移动到涂胶工位时，获取当前车型和当前工序； 根据所述当前车型和所述当前工序，确定预设标识特征和对应的预设标识特征图像坐标； 获取至少三个工业相机分别采集的车体至少三个部位的所述待涂胶车体的车体当前图像； 识别每张所述车体当前图像，确定每张所述车体当前图像的当前标识特征和对应的当前标识特征图像坐标； 判断所述当前标识特征与所述预设标识特征是否匹配； 若匹配，判断所述当前标识特征对应的所述当前标识特征图像坐标与匹配的预设标识特征的预设标识特征图像坐标是否相同； 若否，根据多个不同的所述当前标识特征对应的当前图像标识特征坐标确定机械臂偏移量； 所述根据多个不同的所述当前标识特征对应的当前图像标识特征坐标确定机械臂偏移量，包括： 将所述当前图像标识特征坐标转换为相机坐标系下的当前标识特征相机坐标； 将所述当前标识特征相机坐标转换为机械臂坐标系下的当前标识特征机械臂坐标； 根据当前标识特征预设机械臂坐标和所述当前标识特征机械臂坐标，确定机械臂偏移量； 所述根据当前标识特征预设机械臂坐标和所述当前标识特征机械臂坐标，确定机械臂偏移量，包括： 根据多个所述当前标识特征预设机械臂坐标和所述当前标识特征机械臂坐标，确定机械臂平均平移偏差量； 分别将多个所述当前标识特征预设机械臂坐标和所述当前标识特征机械臂坐标中心化，得到预设中心化坐标和当前中心化坐标； 根据所述预设中心化坐标和当前中心化坐标构建协方差矩阵； 对所述协方差矩阵进行奇异值分解； 根据所述奇异值分解结果计算机械臂旋转偏差矩阵； 将所述机械臂旋转偏差矩阵转换为机械臂旋转欧拉角； 根据所述机械臂平均平移偏差量和所述机械臂旋转欧拉角，确定机械臂偏移量。

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