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龙图腾网获悉福建巨联环境科技股份有限公司申请的专利一种结合机器人进行管道紫外光固化非开挖修复的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119878982B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510362057.4，技术领域涉及：F16L55/32；该发明授权一种结合机器人进行管道紫外光固化非开挖修复的方法是由林威恒;林威龙;刘威龙;姜钰婷设计研发完成，并于2025-03-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种结合机器人进行管道紫外光固化非开挖修复的方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种结合机器人进行管道紫外光固化非开挖修复的方法，包括以下步骤：S1:使用检测机器人进入管道，采集点云、高清图像、热成像图数据；S2:构建三维网格模型，完整还原管道内部几何形状和缺陷分布状态，对模型中缺陷区域进行标注；S3:根据缺陷区域类型和定位，获取修复任务策略，包括修复段位的划分和紫外光固化参数；S4:将修复任务策略输入到三维网格模型中进行虚拟修复模拟，优化参数后得到最终的修复方案；S5:基于最终的修复方案，基于修复机器人进行修复，通过摄像头实时检测修复状态。本发明有效提升了管道非开挖修复的精度和效率。

本发明授权一种结合机器人进行管道紫外光固化非开挖修复的方法在权利要求书中公布了：1.一种结合机器人进行管道紫外光固化非开挖修复的方法，其特征在于，包括以下步骤： S1:使用检测机器人进入管道，对其进行三维激光扫描、全景拍摄与热成像监测，采集点云、高清图像、热成像图数据； S2:基于采集的点云、高清图像、热成像图，构建三维网格模型，完整还原管道内部几何形状和缺陷分布状态，对模型中缺陷区域进行标注； S3:根据缺陷区域类型和定位，获取修复任务策略，包括修复段位的划分和紫外光固化参数； S4:将修复任务策略输入到三维网格模型中进行虚拟修复模拟，优化参数后得到最终的修复方案； S5:基于最终的修复方案，基于修复机器人进行修复，通过摄像头实时检测修复状态; 所述S3，具体如下： 根据缺陷的类型、分布和位置特征，自动划分修复段位，判断是否需要整体修复或局部修复； 根据裂缝的长度Lcrack、深度Dcrack以及位置计算分布密度ρcrack；若，划分为整体修复段，其中，分布密度的预设阈值；若ρcrack＜ρthreshold，划分为局部修复段； 根据腐蚀面积A和腐蚀深度Dcorrosion，计算腐蚀比例，其中为管道面积；若，则划分为整体修复段，其中，为腐蚀比例预设阈值，若，则划分为局部修复段； 对于局部修复段，计算修复段的起始位置和长度； 针对裂缝，修复段长度L segment 为： ； 其中，为裂缝两端的缓冲修复长度； 针对腐蚀，修复段长度L segment 为：； 根据缺陷特征制定固化参数，包括光功率、照射时间和固化速度； 光功率PUV与裂缝深度Dcrack成正比： ； 其中，g1为裂缝深度对光功率的影响系数，g2为基础功率； 若，需增加功率： ； 光功率与腐蚀深度Dcorrosion和腐蚀面积A成正比： ； 其中，k3和k4影响系数； 照射时间TUV由修复段位长度Lsegment和固化速度vcure决定： ； 根据缺陷深度和分布密度，调整固化速度： ； 其中，为基础固化速度，为裂缝密度对固化速度的影响系数；为腐蚀深度对固化速度的影响系数； 根据风险评分P和缺陷位置，优先修复高风险段。

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