买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种轮式双足机器人动态鲁棒运动控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119882455B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510360897.7，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种轮式双足机器人动态鲁棒运动控制方法及系统是由荣学文;王宇;陈腾;徐劭;马昕;周乐来;李贻斌设计研发完成，并于2025-03-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轮式双足机器人动态鲁棒运动控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种轮式双足机器人动态鲁棒运动控制方法及系统，涉及机器人运动控制技术领域，所述方法包括，接收用户输入指令；根据用户输入指令得到车轮期望位置；根据机器人集成动力学模型、机器人状态、用户输入指令以及车轮期望位置，得到最优控制输入；根据机器人集成动力学模型以及最优控制输入，得到机器人控制参数；基于机器人控制参数对机器人进行运动控制；其中，所述集成动力学模型中，以机器人躯干与机器人车轮在前进方向上的相对位置作为控制变量，机器人躯干与机器人车轮在前进方向上的相对位置，根据对机器人车轮以及机器人躯干的动力学分析结果得到。本发明能够实现对于轮式双足机器人的动态协调控制。

本发明授权一种轮式双足机器人动态鲁棒运动控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种轮式双足机器人动态鲁棒运动控制方法，其特征在于，包括： 接收用户输入指令； 根据用户输入指令得到车轮期望位置； 根据机器人集成动力学模型、机器人状态、用户输入指令以及车轮期望位置，得到最优控制输入； 根据机器人集成动力学模型以及最优控制输入，得到机器人控制参数； 基于机器人控制参数对机器人进行运动控制； 其中，所述集成动力学模型中，以机器人躯干与机器人车轮在前进方向上的相对位置作为控制变量，机器人躯干与机器人车轮在前进方向上的相对位置，根据对机器人车轮以及机器人躯干的动力学分析结果得到； 其中，机器人躯干与机器人车轮在前进方向上的相对位置使用以下公式约束： ； 其中，表示在控制坐标系中，机器人躯干与机器人车轮在前进方向上的距离；表示旋转矩阵的第1行，V表示躯干的线速度，表示控制坐标系下车轮的加速度矩阵的第1行； 机器人集成动力学方程为： ； 其中，和分别表示躯干的平移和旋转，和分别表示躯干的线速度和角速度，，和分别表示控制坐标系下左右车轮与躯干沿x轴方向的距离，下标表示左右轮，与之间涉及到行置换操作，和之间涉及到行置换操作，表示躯干的质量，表示躯干的惯性张量，和分别表示躯干质心指向左右轮腿交互力作用点的向量，和分别表示世界坐标系下左右车轮与腿部之间的交互作用力，和分别表示世界坐标系下左右车轮与腿部之间的交互作用力矩，g表示重力加速度；， ， ， 表示绕z轴旋转角度对应的旋转矩阵，表示车轮半径，和是车轮的重量和惯性张量，上标表示控制坐标系。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东大学，其通讯地址为：250000 山东省济南市历下区经十路17923号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。