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龙图腾网获悉机科发展科技股份有限公司申请的专利一种对协同搬运重物的多AGV的协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119916691B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510338043.9，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种对协同搬运重物的多AGV的协同控制方法是由谢昊天;何杨青;李献强;敖勇;蔡佳庆;戴春萍;胡宇恒;刘新伟设计研发完成，并于2025-03-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种对协同搬运重物的多AGV的协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种对协同搬运重物的多AGV的协同控制方法，属于自动化物流技术领域，该方法将高维环境描述向量作为模型条件，输入至在传统条件扩散模型反向去噪阶段引入联动约束特征通道的改进的条件扩散模型中，得到初步方案，然后采用流行理论以及高维微分几何约束，对初步方案进行修正，接着根据修正后的方案在控制运行中采用动态环境感知与联动状态预测、在线反馈与局部路径调整机制以及多重载同步控制策略保证多AGV的协同控制。本发明方法基于改进条件扩散模型得到初始路径，提升了生成结果的可行性与协同性，并且运用高维微分几何动态控制方法对车辆进行控制优化车辆速度、加速度和转向角，确保多车同步运动的动态一致性。

本发明授权一种对协同搬运重物的多AGV的协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种对协同搬运重物的多AGV的协同控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 1）将集成待执行搬运的多AGV的运动学特征信息、所述多AGV与其共同搬运的物料的实时可行域信息、以及传感器采集的实时环境信息与多AGV实时载荷信息的高维环境描述向量作为模型条件，输入至改进的条件扩散模型中，得到包括待共同执行搬运的多AGV的初始路径与动作序列的初步方案； 所述改进的条件扩散模型是在传统条件扩散模型反向去噪阶段的反向预测方程中增设针对物料的几何碰撞惩罚、载重过限惩罚以及厂区过道限制惩罚项； 2）采用流行理论对所述初始路径与动作序列进行整体连续化描述，对得到的整体连续化描述结果进行修正，得到每台AGV在流形空间上满足约束条件时的速度、加速度以及转向角的修正值，根据所述修正值确定每台AGV的运动指令，以对多AGV进行协同运动控制； 所述约束条件为定义的多AGV与物料间受力平衡的耦合运动的约束函数成立，以及定义的包含对AGV速度平衡、载荷分配平衡以及物料姿态平稳多项约束的高维微分几何约束映射约束成立； 3）在多AGV的协同运动控制中，根据环境传感器的实时检测结果，对未来状态进行短期预测，并根据短期预测结果对多AGV运行过程中的安全风险进行评估，根据安全风险评估结果的不同进行不同的调整策略，以保证多AGV运行安全； 基于耦合动力学方程设计多重载同步控制律，并通过实时分配车辆输出，实现载荷分配的动态平衡。

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