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龙图腾网获悉轮趣科技(东莞)有限公司申请的专利一种基于点云数据的定位方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119846646B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510317201.2，技术领域涉及：G01S17/06；该发明授权一种基于点云数据的定位方法及装置是由杨子豪;麦展华;黄子铭;崔海杰设计研发完成，并于2025-03-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于点云数据的定位方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于点云数据的定位方法及装置，方法包括以下步骤：S1、采集一圈点云数据作为目标点云数据；S2、获得目标点云数据中的每个坐标点与模板点云数据的最短距离，基于最短距离计算位移估值；S3、基于位移估值和机器人的初始位置计算机器人的当前位置。本发明的定位方法利用点云数据计算获得位移估值以实现定位，过程中无需利用到GPS和视觉传感器采集的数据，因此可以在“双盲”场景中应用。且该方法无需利用现有定位技术中常规使用的点云地图，点云地图为多帧点云数据的融合，而本方法仅需利用单帧的点云数据即可实现定位，因此计算数据量相较现有定位技术更小，可以在单片机等算力较低的低成本平台上运行。

本发明授权一种基于点云数据的定位方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于点云数据的定位方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、采集一圈点云数据作为目标点云数据； S2、获得目标点云数据中的每个坐标点与模板点云数据的最短距离，基于最短距离计算位移估值； S20、将位移估值Δx,Δy初始化； S21、将目标点云数据中的每个坐标点在以KD-Tree形式存储的模板点云数据中进行检索，获得其与模板点云数据的最短距离d i ；将最短距离d i 对应的x方向的最短距离存储为x方向最短距离数组{dx i }，将最短距离d i 对应的y方向的最短距离存储为y方向最短距离数组{dy i }； S22、基于x方向最短距离数组{dx i }和y方向最短距离数组{dy i }，更新位移估值； S23、基于位移估值计算偏移量； S24、比较偏移量是否小于预设的偏移量阈值，若是则执行步骤S3；若否则基于位移估值更新目标点云数据，之后返回步骤S21； S3、基于位移估值和机器人的初始位置计算机器人的当前位置。

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