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龙图腾网获悉中国人民解放军火箭军士官学校申请的专利一种转速受限的永磁同步电机角位移伺服控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119813866B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510289940.5，技术领域涉及：H02P21/18；该发明授权一种转速受限的永磁同步电机角位移伺服控制方法及装置是由陈志翔;王明建;姚瑞桥;曹友;米文鹏;赵正龙;黄坤阳;侯雨果;海世芳;张正义;张潇;陈颜宁;薛丰;李红旭设计研发完成，并于2025-03-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种转速受限的永磁同步电机角位移伺服控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种转速受限的永磁同步电机角位移伺服控制方法及装置，涉及伺服驱动技术领域，其中方法包括以下步骤：步骤S1：设计过渡过程，所述过渡过程包含启动、匀速运行及刹车三个阶段；确定各阶段的时间，并根据各阶段的时间确定规划的运动量，包括期望角位移θ d、期望角速度ω d以及期望角加速度a d；步骤S2：设计机械环自抗扰反步控制器实现对期望角位移θ d和期望角速度ω d进行精确跟踪。本发明通过过渡过程的设计和控制器的设计，使电机的角位移和角速度能够精确跟踪规划的期望角位移和期望角速度；闭环控制系统的设计不仅提升了装置在运行过程中的稳定性和精确度，还显著增强了交流伺服系统在转速受限条件下的整体性能。

本发明授权一种转速受限的永磁同步电机角位移伺服控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种转速受限的永磁同步电机角位移伺服控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1：设计过渡过程，所述过渡过程包含启动、匀速运行及刹车三个阶段： 在启动阶段，以恒定角加速度完成角速度从0加速到最大允许转速ωmax； 在中间阶段，以最大允许转速ωmax恒定运行； 在刹车阶段，以恒定角加速度完成角速度从最大允许转速ωmax减速到0； 确定各阶段的时间，并根据各阶段的时间确定规划的运动量，包括期望角位移θ d、期望角速度ω d以及期望角加速度a d； 各阶段的时间及确定规划的运动量包括： 令启动和刹车时长为τ，中间匀速运行时长为，加速度为，确定各阶段的时间：当时，；当时，，为目标角度； 定义时间点，根据各阶段的时间确定规划的运动量，包括期望角位移θ d、期望角速度ω d以及期望角加速度a d，若，则 ， ， ； 若，则 ， ， ； 若，则 ， ， ； 若，则 ， ， ； 步骤S2：基于所述步骤S1中规划的运动量，设计机械环自抗扰反步控制器和电流环控制器，实现永磁同步电机的角位移和角速度对规划的期望角位移和期望角速度进行精确跟踪。

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