买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利基于标清电子地图静态地物关联的自动驾驶全局位置估计方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119437257B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510039131.9，技术领域涉及：G01C21/30；该发明授权基于标清电子地图静态地物关联的自动驾驶全局位置估计方法及系统是由李泽星;王亚飞;左润衡;章翼辰;张睿韬;李若尧;邬明宇设计研发完成，并于2025-01-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于标清电子地图静态地物关联的自动驾驶全局位置估计方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于标清电子地图静态地物关联的自动驾驶全局位置估计方法及系统，获取自动驾驶城市运行场景下的标清电子地图；进行解析及预处理以提取自动驾驶时的车辆位置候选节点集合；对车辆位置候选节点集合进行在预设范围内的静态地物边界进行判断并进行筛选，筛选后对标清电子地图上的城市结构化静态地物描述信息进行提取来构建先验静态地物环境描述数据库；通过车辆实时感知实时输入三维点云数据，对城市结构化静态地物描述进行提取，得到实时静态地物环境描述数据；将标清电子地图内静态地物数据与车端实时感知的实时静态地物环境描述数据进行相似度关联，得到与车端实时感知相似度最高的结果以实现自动驾驶车辆的全局位置估计。

本发明授权基于标清电子地图静态地物关联的自动驾驶全局位置估计方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于标清电子地图静态地物关联的自动驾驶全局位置估计方法，其特征在于，包括： 获取自动驾驶城市运行场景下的标清电子地图； 对所述标清电子地图进行解析及预处理以提取自动驾驶时的车辆位置候选节点集合，包括：获取标清电子地图对应的路网数据，对标清电子地图内节点的连接关系进行解析；通过选取道路属性进行节点过滤，筛选出具有自动驾驶车辆可通行性的道路作为车辆可行驶域道路集合P’,所述车辆可行驶域道路集合P’包括若干原始路网节点坐标p’（x，y）；对属于同一条道路的相邻两道路节点p1′（x1，y1）和p2′（x2，y2），分别计算两个道路节点之间的平面几何距离及横纵坐标差值，并根据预设节点间隔确定待插值节点数量；根据相邻两道路节点横坐标之间的差值X差值、纵坐标之间的差值Y差值及待插值节点数量，计算得到每个待插值点的坐标增量p3′（X增量，Y增量）；按照两道路节点的坐标差值、待插值节点数量及对应的坐标增量在两个道路节点间横、纵向上等距离分布待插值点；按上述方法对标清电子地图内所有可行驶域道路集合P’内每个原始路网节点进行遍历和插值处理以形成电子地图内车辆位置候选节点集合；其中，X差值=x2-x1，Y差值=y2-y1，X增量=X差值待插值节点数量，Y增量=Y差值待插值节点数量，N表示对电子地图内插值后道路节点数量；p1，p2，...pN代表第1，2，...N个道路节点对应的平面节点坐标； 对所述车辆位置候选节点集合进行在预设范围内的静态地物边界进行判断并进行筛选，筛选后对标清电子地图上的城市结构化静态地物描述信息进行提取来构建先验静态地物环境描述数据库； 通过车辆实时感知实时输入三维点云数据，对城市结构化静态地物描述进行提取，得到实时静态地物环境描述数据； 将标清电子地图内静态地物数据与车端实时感知的实时静态地物环境描述数据进行相似度关联，得到与车端实时感知相似度最高的位置候选结果以实现自动驾驶车辆的全局位置估计，包括：通过遍历先验静态地物环境描述数据库内每一个元素，在先验静态地物环境描述数据库内查询与实时感知最相似的结果，相似度计算利用n-范数方式实现如下：，其中，Di表示实时感知的输入静态地物环境描述向量与先验静态地物环境描述数据库内第i个候选的相似度，代表实时感知的静态地物描述对应的参考向量，代表与数据库中与每一个车辆全局位置候选对应的第i个静态地物描述向量，N是先验静态地物环境描述数据库中静态地物环境描述向量的总数量；将计算得到的相似度结果进行比较，筛选出与输入感知向量相似度最高的候选结果，通过访问最优候选结果对应的车辆全局位置候选坐标，即获得车辆的全局位置估计； 其中，所述对所述标清电子地图进行解析及预处理包括： 获取标清电子地图对应的路网数据，对标清电子地图内节点的连接关系进行解析，并提取解析后标清电子地图内所有静态地物边界信息节点； 通过选取边界属性进行节点过滤，筛选出具有目标静态地物边界，所述边界属性包括建筑、围栏、拦挡及道路相关边界物； 按照边界的相同属性进行划分，构建由静态地物边界点组成的静态物体集合； 其中，K为标清电子地图内包含静态地物边界的数量，集合B中元素Bj代表属于相同属性对应的静态地物的节点的集合，j=1，2，...,K；；，，...代表静态地物内第1，2，...n个节点在电子地图内的平面二维坐标。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海交通大学，其通讯地址为：200240 上海市闵行区东川路800号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。