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龙图腾网获悉启元实验室申请的专利用于动态目标在轨操控的全流程高实时数字仿真系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119356129B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411899520.0，技术领域涉及：G05B17/02；该发明授权用于动态目标在轨操控的全流程高实时数字仿真系统是由梁斌;郑旭东;李金优;侯志立;崔江;王学谦设计研发完成，并于2024-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于动态目标在轨操控的全流程高实时数字仿真系统在说明书摘要公布了：本申请提供一种用于动态目标在轨操控的全流程高实时数字仿真系统，涉及动态目标在轨操控技术领域。数字仿真系统包括：任务规划与管理模块用于接收操控任务并生成路径规划方案；视觉伺服模块用于对动态目标进行视觉测量，并输出路径规划方案；动力学与控制模块用于根据任务规划与管理模块和或视觉伺服模块发送的路径规划方案和或操控任务，生成操控机构、动态目标和或漂浮基座的运动状态数据；任务显示模块用于根据运动状态数据呈现动态目标的数字模拟场景，并将数字模拟场景的相机图像发送给视觉伺服模块，以使视觉伺服模块用于视觉测量。本系统能够有效且高实时地反映系统的动力学特性，为动态目标在轨操控任务的仿真分析提供技术支撑。

本发明授权用于动态目标在轨操控的全流程高实时数字仿真系统在权利要求书中公布了：1.一种用于动态目标在轨操控的全流程高实时数字仿真系统，其特征在于，包括： 任务规划与管理模块，用于接收所述动态目标的操控任务，并根据所述操控任务的需求，生成路径规划方案； 视觉伺服模块，与所述任务规划与管理模块连接，用于接收所述任务规划与管理模块发送的第一控制指令，以对所述动态目标进行视觉测量，并输出路径规划方案，其中，所述视觉伺服模块包括： 视觉测量单元，用于确定数字模拟场景中所述动态目标在操控机构坐标系下的相对位姿，即操控机构的期望末端位姿； 动力学与控制模块，与所述任务规划与管理模块和所述视觉伺服模块分别连接，用于接收所述任务规划与管理模块发送的第二控制指令，并根据所述任务规划与管理模块发送的路径规划方案和或操控任务，和或所述视觉伺服模块发送的路径规划方案，生成操控机构、所述动态目标和或漂浮基座的运动状态数据，其中，所述操控机构用于操控所述动态目标，所述操控机构安装于所述漂浮基座上，所述动力学与控制模块通过部署与调度控制策略，包括：PD、滑模和或无模型固定时间，以满足操作任务对所述操控机构的运动速度、刚度、柔顺性和鲁棒性的需求，所述动力学与控制模块包括： 控制实现策略单元，在面对动态目标消旋任务的柔顺控制需求的情况下，所述控制实现策略单元设计变阻抗模型； 动力学建模方法单元，考虑到臂基耦合、多臂耦合、接触耦合的建模需求，所述动力学建模方法单元采用拉格朗日方法建立系统方程，采用刚体或基于Hertz接触理论的连续型碰撞动力学处理接触碰撞问题，结合接触碰撞的几何关系与接触力模型进行动态目标的消旋动力学模拟； 任务显示模块，与所述任务规划与管理模块、所述视觉伺服模块和所述动力学与控制模块分别连接，用于接收所述任务规划与管理模块发送的第三控制指令，以根据所述动力学与控制模块生成的运动状态数据呈现所述动态目标的数字模拟场景，并将所述数字模拟场景的相机图像发送给所述视觉伺服模块，以使所述视觉伺服模块用于视觉测量。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人启元实验室，其通讯地址为：100084 北京市海淀区紫雀路55号院8号楼-1至6层101；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。