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龙图腾网获悉广州市斯睿特智能科技有限公司;芜湖斯睿特智能科技有限公司申请的专利一种基于点云算法识别胶体的方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119314168B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411865268.1，技术领域涉及：G06V20/64；该发明授权一种基于点云算法识别胶体的方法及系统是由吴祖迥;彭坤旺;贾春英设计研发完成，并于2024-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于点云算法识别胶体的方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于点云算法识别胶体的方法及系统，涉及机器视觉技术领域，所述方法包括：基于所述点云数据生成标定矩阵以对检测头进行标定处理；基于标定矩阵生成手眼矩阵以对机械臂进行标定处理；基于标定处理后的机械臂控制标定处理后的检测头获取车辆工件的工件点云数据，并对工件点云数据进行面状拼接处理，获得面状点云数据；基于直方图分析对面状点云数据进行特征提取，获得点云特征数据；基于点云特征数据进行胶体区域识别处理；基于胶体区域识别结果进行胶体三维数据计算，获得目标胶体三维数据。本发明能够避免所得出的胶体区域识别结果与实际情况的偏差过大，使胶体识别达到更为理想的效果。

本发明授权一种基于点云算法识别胶体的方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于点云算法识别胶体的方法，其特征在于，所述方法包括： 基于检测头获取标定板的点云数据，基于所述点云数据生成标定矩阵，并基于所述标定矩阵对所述检测头进行标定处理，获得标定处理后的检测头； 基于所述标定矩阵生成手眼矩阵，并基于所述手眼矩阵对机械臂进行标定处理，获得标定处理后的机械臂； 基于标定处理后的机械臂控制标定处理后的检测头获取车辆工件的工件点云数据，并对所述工件点云数据进行面状拼接处理，获得面状点云数据； 基于直方图分析对所述面状点云数据进行特征提取，获得点云特征数据； 基于所述点云特征数据进行胶体区域识别处理，获得胶体区域识别结果； 基于所述胶体区域识别结果进行胶体三维数据计算，获得目标胶体三维数据； 其中，所述基于直方图分析对所述面状点云数据进行特征提取，获得点云特征数据，包括：对所述面状点云数据进行视点特征直方图描述子提取，获得视点特征直方图描述子；基于所述面状点云数据进行高斯曲率极值点计算，获得高斯曲率极值点；基于所述高斯曲率极值点利用曲率方向确定所述面状点云数据的点云特征点；对所述点云特征点的邻域进行分层，获得分层邻域，并基于所述分层邻域进行点云特征点的直方图映射，获得目标特征直方图，基于所述目标特征直方图和视点特征直方图描述子生成点云特征数据； 所述对所述面状点云数据进行视点特征直方图描述子提取，获得视点特征直方图描述子，包括：计算所述面状点云数据的质心和每个数据点的法向量，基于所述质心和每个数据点的法向量计算角度特征；基于所述角度特征、质心和每个数据点的法向量进行直方图描述子组合，获得视点特征直方图描述子。

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