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龙图腾网获悉中国人民解放军总医院第一医学中心申请的专利基于力反馈手柄的远程手术机器人控制系统及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119632689B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411850123.4，技术领域涉及：A61B34/35；该发明授权基于力反馈手柄的远程手术机器人控制系统及其控制方法是由张肖;肖越勇;姜冠群;陈泽南;张啸波;何晓锋;孟亮亮;王思斌;郭新垣设计研发完成，并于2024-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于力反馈手柄的远程手术机器人控制系统及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及力反馈手柄技术领域，尤其涉及一种基于力反馈手柄的远程手术机器人控制系统及其控制方法。该方法包括以下步骤：对手术机器人末端执行器进行多维力数据采集，并进行接触力大小、方向和时序特征提取，得到多维力特征数据；根据多维力特征数据进行手术操作安全基线分析，生成手术安全操作基线数据；根据手术安全操作基线数据进行动态力反馈阈值计算，得到力反馈阈值范围数据；根据力反馈阈值范围数据进行不同力反馈信号的自适应压缩处理，得到动态力反馈控制参数。本发明通过实时控制指令优化和闭环反馈策略，系统能够快速响应操作意图，并对潜在风险进行预警，确保手术过程更加安全可靠。

本发明授权基于力反馈手柄的远程手术机器人控制系统及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于力反馈手柄的远程手术机器人控制系统，其特征在于，包括以下步骤： 力特征采集与分析模块，用于对手术机器人末端执行器进行多维力数据采集，并进行接触力大小、方向和时序特征提取，得到多维力特征数据；根据多维力特征数据进行手术操作安全基线分析，生成手术安全操作基线数据； 动态力反馈阈值计算模块，用于根据手术安全操作基线数据进行动态力反馈阈值计算，得到力反馈阈值范围数据；根据力反馈阈值范围数据进行不同力反馈信号的自适应压缩处理，得到动态力反馈控制参数； 操作意图与安全评估模块，用于通过力反馈手柄实时采集操作者的控制输入数据，得到操作意图数据；基于动态力反馈控制参数对操作意图数据进行安全性评估，生成操作安全等级数据；对操作安全等级数据进行多级响应处理并进行网络传输优化，生成实时控制指令数据； 闭环力反馈控制模块，用于根据实时控制指令数据进行机器人运动轨迹规划，得到机器人执行轨迹数据；基于机器人执行轨迹数据进行力反馈参数实时更新，从而得到闭环力反馈控制策略。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国人民解放军总医院第一医学中心，其通讯地址为：100036 北京市海淀区复兴路28号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。