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龙图腾网获悉清华大学申请的专利一种自适应变刚度的驱动模组及其应用获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119635718B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411835308.8，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种自适应变刚度的驱动模组及其应用是由程嘉;贾炎冰;季林红设计研发完成，并于2024-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自适应变刚度的驱动模组及其应用在说明书摘要公布了：本公开提供的一种自适应变刚度的驱动模组，包括机架及布设于其内的驱动单元、变刚度单元和控制单元；驱动单元包括共轴的中心轴和驱动电机，驱动电机的输出端与机架上的外接端连接；变刚度单元包括非线性卷簧和刚度调节组件，非线性卷簧由多个刚度不同的卷簧段顺次首尾相接且一体成型构成，刚度调节组件与非线性卷簧和中心轴连接，将载体的负载通过中心轴传递的力矩作用于非线性卷簧，刚度调节组件对非线性卷簧端部进行单向或双向锁止以及预紧或卸载，以平衡相应的负载力矩并使载体达到期望的工作角度；控制单元用于控制刚度调节组件和驱动电机，使负载、非线性卷簧和驱动电机的力矩达到平衡，在为载体提供动力的同时实现对不同负载的自适应调节。

本发明授权一种自适应变刚度的驱动模组及其应用在权利要求书中公布了：1.一种自适应变刚度的驱动模组，其特征在于，包括机架，以及布设于所述机架内的驱动单元、变刚度单元和控制单元； 所述机架，包括机架本体和设置于机架本体上的外接端，通过外接端接入载体的负载，并对所述载体提供动力； 所述驱动单元，包括同轴设置的中心轴和驱动电机，所述驱动电机输出的动力通过所述中心轴传递至所述外接端； 所述变刚度单元，包括非线性卷簧和刚度调节组件，所述非线性卷簧由多个卷簧段顺次首尾相接且一体成型构成，相邻两卷簧段的刚度不同；所述刚度调节组件连接于所述非线性卷簧和所述中心轴之间，负载力矩通过所述中心轴传递至所述刚度调节组件，再将力矩作用于所述非线性卷簧一端，所述刚度调节组件通过对所述非线性卷簧的一端进行单向或双向锁止，以改变所述非线性卷簧的工作圈数和输出扭矩，从而平衡相应的负载力矩，所述刚度调节组件通过对所述非线性卷簧的另一端进行预紧或卸载，并使载体达到期望的工作角度；按照以下步骤对所述非线性卷簧进行设计：将给定的所述驱动模组的工作曲线分为S段，所述驱动模组的工作曲线为中心轴的转角与通过外接端输出的力矩之间的函数关系，将所述非线性卷簧的分段数取为S；将第i段工作曲线及其斜率分别作为第i个卷簧段的工作曲线和刚度，i＝1,2,...,S，并按照行业标准JBT7366-1994对第i个卷簧段进行设计，得到第i个卷簧段的参数，包括弹性模量E、截面厚度h、截面宽度b和展开长度l； 所述控制单元，用于根据所述驱动电机的电流信号及所述中心轴的转角信号控制所述刚度调节组件和所述驱动电机，使负载力矩、非线性卷簧的力矩和驱动电机的输出力矩三者之间达到平衡，在为载体提供动力的同时实现对不同负载的自适应调节。

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