申请/专利权人：本田技研工业株式会社

申请日：2015-10-08

公开（公告）日：2021-01-08

公开（公告）号：CN106796616B

主分类号：G06F30/00(20200101)

分类号：G06F30/00(20200101);B23K37/04(20060101)

优先权：["20141015 JP 2014-210503"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.01.08#授权;2017.06.23#实质审查的生效;2017.05.31#公开

摘要：本发明中，基于表示夹具对新工件的夹紧位置的位置信息Pi来识别该夹紧位置处的新工件截面信息Cin步骤S6。接着，从现有工件截面信息Cio中检索与识别出的新工件截面信息Cin类似的信息步骤S7。接着，选择与检索到的现有工件截面信息Cio建立了关联的夹具信息Ji步骤S9。接着，将选择出的夹具信息Ji和位置信息Pi建立关联地设定成新工件的设计信息Di步骤S10。

主权项：1.一种夹具信息设定方法，相对于焊接作业时的新工件的设计信息来设定支承所述新工件的夹具的夹具信息，所述夹具信息设定方法的特征在于，具有：截面信息识别工序，基于表示所述夹具的夹紧位置的位置信息来识别所述夹紧位置处的新工件截面信息；和夹具信息设定工序，从现有工件截面信息中检索与所述新工件截面信息类似的信息，选择与检索到的所述现有工件截面信息建立了关联的夹具信息，并将选择出的所述夹具信息和所述位置信息建立关联地设定成所述设计信息，所述新工件截面信息包括表示所述新工件的截面52的重心的坐标的信息、表示所述新工件的截面52的法线向量的信息和表示所述新工件的截面52的形状的信息，所述现有工件截面信息包括表示现有工件的截面52的重心的坐标的信息、表示所述现有工件的截面52的法线向量的信息和表示所述现有工件的截面52的形状的信息。

全文数据：夹具信息设定方法及夹具信息设定装置技术领域[0001]本发明涉及相对于焊接作业时的新工件的设计信息来设定支承新工件的夹具的夹具信息的、夹具信息设定方法及夹具信息设定装置。背景技术[0002]在车辆等的制造工序中，进行使安装在机械手的臂前端的焊枪沿着被示教teaching的路径移动来对工件进行焊接的作业。在对新种类的工件称为新工件进行焊接时，需要进行示教、支承新工件的夹具的定位、夹具的设计等各种作业。由于这些作业需要工时，因此期望减少工时。[0003]谋求缩短焊接前的准备作业的工时的技术之一例如在日本特开2012-91304号公报中有所公开。在日本特开2〇12-91304号公报中，公开了一种作为针对新工件的焊接的准备作业，而通过局部修正并沿用针对现有的工件称为现有工件）的示教信息来将示教作业自动化并缩短工时的技术。发明内容[0004]当前，考虑到如日本特开2012_91304号公报所公开地那样将示教作业自动化。另一方面，没有考虑到将支承新工件的夹具的设计作业自动化。现状是，由操作员创建用于每个新工件的夹具的设计信息，存在减少工时的余地。[0005]本发明是考虑了这样的课题而研发的，其目的在于提供一种能够减少在焊接作业前必要的准备作业工时的夹具信息设定方法及夹具信息设定装置。[0006]本发明提供一种相对于焊接作业时的新工件的设计信息来设定支承上述新工件的夹具的夹具信息的夹具信息设定方法，其特征在于，具有:截面信息识别工序，基于表示上述夹具的夹紧位置的位置信息来识别上述夹紧位置处的新工件截面信息;和夹具信息设定工序，从现有工件截面信息中检索与上述新工件截面信息类似的信息，选择与检索到的上述现有工件截面信息建立了关联的夹具信息，并将选择出的上述夹具信息和上述位置信息建立关联地设定成上述设计信息。[0007]另外，在本发明中，也可以是，在上述截面信息识别工序之前还具有位置信息设定工序，确定上述夹具的上述夹紧位置，并将表示该夹紧位置的上述位置信息设定成上述设计信息。如果在进行截面信息的识别之前预先确定夹具的夹紧位置，则能够顺畅地进行截面信息的识别以后的处理。[0008]本发明提供一种相对于焊接作业时的新工件的设计信息来设定支承上述新工件的夹具的夹具信息的夹具信息设定装置，其特征在于，具有:截面信息识别部，其基于表示上述夹具的夹紧位置的位置信息来识别上述夹紧位置处的新工件截面信息;和夹具信息设定部，其从现有工件截面信息中检索与上述新工件截面信息类似的信息，选择与检索到的上述现有工件截面信息建立了关联的夹具信息，并将选择出的上述夹具信息和上述位置信息建立关联地设定成上述设计信息。[0009]另外，在本发明中，也可以是，还具有位置信息设定部，该位置信息设定部确定上述夹具的上述夹紧位置，并将表示该夹紧位置的上述位置信息设定成上述设计信息。[0010]与夹具的设计相关的夹具信息能够根据夹紧位置处的工件的截面信息例如夹紧位置、截面的朝向、截面形状等来大致决定。因此，在设定新工件的夹具信息时，如果存在与夹紧位置处的工件的截面信息类似的现有的截面信息，则能够将与该现有的截面信息建立了关联建立了联系）的夹具信息沿用作为新工件的夹具信息。根据本发明，由于不是从头开始创建夹具信息而是沿用现有的夹具信息来设定成设计信息，所以能够减少创建夹具信息的工时。[0011]另外，如果在进行截面信息的识别前预先确定夹具的夹紧位置，则能够顺畅地进行截面信息的识别以后的处理。[0012]根据本发明，由于不是从头开始创建夹具信息而是沿用现有的夹具信息来设定成设计信息，所以能够减少创建夹具信息的工时。附图说明[0013]图1是本实施方式的夹具信息设定装置的结构框图。[0014]图2是用于说明截面信息的示意图。[0015]图3是用于说明本实施方式的夹具信息设定装置的动作的流程图。具体实施方式[0016]以下一边参照附图一边详细地说明本发明的夹具信息设定方法及夹具信息设定装置的优选的实施方式。此外，在以下的说明中，作为要焊接的新工件及现有工件，设想是车身的组件。[0017][装置结构][0018]图1是本实施方式的夹具信息设定装置10的结构框图。夹具信息设定装置10具有：将新工件的设计信息Di相对于信息处理部20输出的设计信息存储部12;临时地存储由信息处理部20处理过的新工件的设计信息Di的临时存储部14;存储现有工件的夹具信息Ji的现有信息存储部16;最终地存储由信息处理部20处理过的新工件的设计信息Di的最终存储部18;进行各种信息处理的信息处理部20;和用户界面40。此外，也能够将设计信息存储部12、临时存储部14和最终存储部18中的某两个或全部整合在一起。[0019]设计信息存储部12存储新工件的设计信息Di，并将所存储的新工件的设计信息Di相对于信息处理部20输出。在此在所存储的新工件的设计信息Di中包含新工件的识别信息[车身类型轻型、厢式轿车、厢式货车等和组件的类别等信息]Ii和新工件的形状信息Si，另一方面，不包含夹具的位置信息Pi及夹具信息Ji。[0020]临时存储部14临时地存储由信息处理部20处理过的新工件的设计信息Di，另外，将临时存储的新工件的设计信息Di相对于信息处理部2〇输出。在此在临时存储的新工件的设计信息Di中包含新工件的识别信息Ii、新工件的形状信息Si及夹具的位置信息Pi，另一方面不包含夹具信息Ji。[0021]现有信息存储部16由例如数据库构成，存储现有工件的夹具信息Ji。在现有工件的夹具信息Ji中包含例如夹具的形状、类别等信息。各夹具信息Ji与该夹具支承的位置即夹紧位置处的现有工件的截面信息建立了关联。将该截面信息称为现有工件截面信息Cio。在现有工件截面信息Ci〇中包含例如夹紧位置、截面的朝向、截面形状等信息。说明一个例子，如图2所示，在工件50的截面52的情况下，存储有截面52的重心G的坐标x，y，z、截面52的法线向量N和截面52的形状。另外，各夹具信息Ji也与现有工件的识别信息Ii建立了关联。[0022]最终存储部18最终地存储由信息处理部20处理过的新工件的设计信息Di。在此在所存储的新工件的设计信息Di中包含新工件的识别信息Ii、新工件的形状信息Si、夹具的位置信息Pi和夹具信息Ji。[0023]信息处理部20是包含电脑在内的计算器，具有:CPU中央处理装置）、作为存储器的R0M也包含EEPROM、RAM随机存取存储器、其他如AD转换器、DA转换器等输入输出装置、计时器等。信息处理部20通过CPU读出并执行ROM中所记录的程序，来作为各种功能实现部而发挥功能，具体地说，如图1所示那样作为位置信息设定部22、截面信息识别部24、夹具信息设定部26和设计信息输入输出部28而发挥功能。[0024]位置信息设定部22从设计信息存储部12输入新工件的设计信息Di，进行规定的信息处理，并将处理后的新工件的设计信息Di相对于临时存储部14输出。位置信息设定部22从新工件中确定由夹具支承的部位，并将表示该部位的位置即夹紧位置的位置信息Pi设定成新工件的设计信息Di。[0025]截面信息识别部24基于新工件的形状信息Si及由位置信息设定部22设定的位置信息Pi，来识别位置信息Pi所表示的夹紧位置处的新工件的截面信息。将该截面信息称为新工件截面信息Cin。与现有工件截面信息Cio同样地，在新工件截面信息Cin中也包含例如夹紧位置、截面的朝向、截面形状等信息。[0026]夹具信息设定部26具有检索部32、选择部M和设定部36。检索部32从现有信息存储部ie的现有工件截面信息Cio中检索与由截面信息识别部24识别出的新工件截面信息Cin类似的信息。选择部34选择与由检索部32检索到的现有工件截面信息Cio建立了关联的夹具信息Ji。设定部36将由选择部M选择出的夹具信息Ji设定成新工件的设计信息Di。此时，夹具信息Ji与由位置信息设定部22设定的位置信息Pi建立了关联。[0027]设计信息输入输出部28从设计信息存储部12及临时存储部14输入新工件的设计信息Di，从而能够由信息处理部20进行处理，另外，将由信息处理部20处理过的新工件的设计信息Di相对于临时存储部14及最终存储部18输出。[0028]用户界面40例如由个人电脑构成。用户界面40具有鼠标、键盘等输入装置42、和显示屏、扬声器、打印机等输出装置44。用户界面40将与对输入装置42进行的输入操作相应的输入信息相对于信息处理部20输出，另外，通过输出装置44将从信息处理部20输出的各种信息向操作员提供。[0029][动作][0030]图3是用于说明本实施方式的夹具信息设定装置的动作的流程图。此外，下述处理在三维的假想空间中进行，并通过用户界面40的输出装置44来显示处理的过程。[0031]在步骤S1中，当操作员通过用户界面40的输入装置42进行处理开始的操作时，设计信息输入输出部28从设计信息存储部12输入新工件的设计信息Di。[0032]在步骤S2中，位置信息设定部22使用由设计信息输入输出部28输入的新工件的设计信息Di来进行模拟，从新工件中确定夹具的夹紧位置。并且，将表示该夹紧位置的位置信息Pi设定成新工件的设计信息Di。例如，进行如下那样的模拟。[0033]首先，在新工件中确定成为基准的多个夹紧位置（1〜m。多个夹紧位置（1〜m是指能够稳定地支承新工件的最少数量的夹紧位置。将表示确定出的夹紧位置（1〜m的各位置信息Pi⑴〜Pim设定成新工件的设计信息Di。[0034]接着，当在夹紧位置⑴〜m处支承着新工件的情况下，在新工件中确定挠曲量超过了规定值的部位。将确定出的部位的位置作为夹紧位置m+1而设定成新工件的设计信息Di。接着，当在夹紧位置1〜m+1处支承着新工件的情况下，在新工件中确定挠曲量超过了规定值的部位。将确定出的部位的位置作为夹紧位置m+2而设定成新工件的设计信息Di。重复进行以上处理直至消除了挠曲量超过规定值的部位。[0035]在消除了挠曲量超过规定值的部位的时刻，夹具的设定部位成为n个部位。表示确定出的各夹紧位置⑴〜⑹的各位置信息Pi1〜Pin被设定成新工件的设计信息Di。在步骤S3中，设计信息输入输出部28将设定了位置信息Pi1〜Pi⑹的新工件的设计信息Di相对于临时存储部14输出。[0036]在步骤S4中，当经由输入装置42进行了夹具信息设定处理的开始操作时，设计信息输入输出部28从临时存储部14再次输入新工件的设计信息Di。而且，在步骤S5中，当从设定成新工件的设计信息Di的夹紧位置1〜n中选择了某一个时，信息处理部20对所选择的夹紧位置进行下述步骤S6〜步骤S10的处理。此外，夹紧位置的选择可以通过程序的动作来进行，也可以通过经由输入装置42的选择操作来进行。[0037]在步骤S6中，截面信息识别部24识别夹紧位置处的新工件截面信息Cin。此时，截面信息识别部24基于设定成新工件的设计信息Di的新工件的形状信息Si及位置信息Pi来识别位置信息Pi所表示的夹紧位置处的新工件截面信息Cin。[0038]在步骤S7中，检索部32从存储在现有信息存储部16中的现有工件截面信息Cio中检索与新工件截面信息Cin类似的信息。在作为各截面信息Cin、Cio而包含图2所示那样的截面52的重心G的坐标x，y，z、截面52的法线向量N和截面52的形状的情况下，检索部32基于规定的判断基准来判断坐标、法线向量、截面形状的类似性。[0039]在步骤S8中，在现有信息存储部16中不存在与新工件截面信息Cin类似的现有工件截面信息Cio的情况下（步骤S8:否），转移到后述的步骤S11。另一方面，在现有信息存储部16中存在与新工件截面信息Cin类似的现有工件截面信息Cio的情况下步骤S8:是），转移到接下来的步骤S9。[0040]在步骤S9中，选择部34选择与在步骤S7中由检索部32检索到的现有工件截面信息Cio建立了关联的夹具信息Ji。[0041]在步骤S10中，设定部36将在步骤S9中由选择部34选择出的夹具信息Ji作为夹具信息Ji设定成新工件的设计信息Di。此时设定部36将夹具信息Ji与位置信息Pi建立关联。[0042]在步骤S11中，在夹具信息设定处理继续的情况下（步骤S11:否），转移到步骤S5，重复进行针对其他夹紧位置的夹具信息设定处理步骤S5〜步骤S10。另一方面，在夹具信息设定处理结束的情况下步骤S11:是），转移到步骤S12。在步骤S12中，设计信息输入输出部2S将设定了位置信息Pi1〜Pin和夹具信息Ji⑴〜Jin的新工件的设计信息Di相对于最终存储部18输出。L〇〇43」L本买施方式的总结][0044]本实施方式的夹具信息设定方法是相对于焊接作业时的新工件的设计信息Di来设定支承新工件的夹具的夹具信息ji的方法。本实施方式的夹具信息设定方法包含:截面信息识别工序步骤S6，基于表示夹具的夹紧位置的位置信息Pi来识别夹紧位置处的新工件截面信息Cin;和夹具信息设定工序，从现有工件截面信息Cio中检索与新工件截面信息Cin类似的信息步骤S7，选择与检索到的现有工件截面信息Ci0建立了关联的夹具信息ji步骤S9，并将选择出的夹具信息ji和位置信息”建立关联地设定成新工件的设计信息Di步骤S10〇[0045]另外，本实施方式的夹具信息设定方法在截面信息识别工序步骤S6之前，进行确定夹具的夹紧位置并将表示该夹紧位置的位置信息Pi设定成新工件的设计信息Di的位置信息设定工序步骤S2。[0046]本实施方式的夹具信息设定装置1〇相对于焊接作业时的新工件的设计信息Di来设定支承新工件的夹具的夹具信息Ji。本实施方式的夹具信息设定装置10具有:截面信息识别部24,其基于表示夹具的夹紧位置的位置信息Pi来识别夹紧位置处的新工件截面信息Cin;和夹具信息设定部26，其从现有工件截面信息Cio中检索与新工件截面信息Cin类似的信息，选择与检索到的现有工件截面信息Cio建立了关联的夹具信息Ji，并将选择出的夹具信息Ji和位置信息Pi建立关联地设定成新工件的设计信息Di。[0047]另外，本实施方式的夹具信息设定装置10具有确定夹具的夹紧位置并将表示该夹紧位置的位置信息Pi设定成新工件的设计信息Di的位置信息设定部22。[0048]与夹具的设计相关的夹具信息Ji由夹紧位置处的工件的截面信息新工件截面信息Cin例如夹紧位置、截面的朝向、截面形状等大致决定。因此，在设定新工件的夹具信息Ji时，如果存在与夹紧位置处的工件的截面信息新工件截面信息Cin类似的现有的截面信息（现有工件截面信息Cio，则能够将与该现有的截面信息建立了关联的（建立了联系的夹具信息Ji沿用作为新工件的夹具信息Ji。根据本实施方式，由于不是从头开始创建夹具信息Ji而是沿用现有的夹具信息Ji来设定成新工件的设计信息Di，所以能够减少创建夹具信息Ji的工时。[0049]此外，本发明并不限定于上述的实施方式，当然能够在不脱离本发明的要旨的范围内采用各种结构。例如，工件并不限于车身。只要是支承工件的夹具，本实施方式就能够适用于任何夹具。[0050]另外，在进行图3所示的步骤S7中的检索时，也可以将新工件的识别信息Ii使用于类似性判断的基准。[0051]另外，也可以不对在图3所示的步骤S5中选择出的夹紧位置进行夹具信息设定处理，而是对所有的夹紧位置1〜n依次自动地进行夹具信息设定处理。[0052]另外，在图3所示的步骤S2中，也可以设想对新工件车身）的各部分设置了加强部件的状态来进行模拟，并从新工件中确定由夹具支承的部位。

权利要求：1.一种夹具信息设定方法，相对于焊接作业时的新工件的设计信息Di来设定支承所述新工件的夹具的夹具信息Ji，所述夹具信息设定方法的特征在于，具有：截面信息识别工序，基于表示所述夹具的夹紧位置的位置信息Pi来识别所述夹紧位置处的新工件截面信息Cin;和夹具信息设定工序，从现有工件截面信息Cio中检索与所述新工件截面信息Cin类似的信息，选择与检索到的所述现有工件截面信息Ci〇建立了关联的夹具信息Ji，并将选择出的所述夹具信息Ji和所述位置信息Pi建立关联地设定成所述设计信息Di。2.如权利要求1所述的夹具信息设定方法，其特征在于，在所述截面信息识别工序之前还具有位置信息设定工序，确定所述夹具的所述夹紧位置，并将表示该夹紧位置的所述位置信息Pi设定成所述设计信息Di。3.一种夹具信息设定装置，相对于焊接作业时的新工件的设计信息Di来设定支承所述新工件的夹具的夹具信息Ji，所述夹具信息设定装置的特征在于，具有：截面信息识别部24，其基于表示所述夹具的夹紧位置的位置信息Pi来识别所述夹紧位置处的新工件截面信息Cin;和夹具信息设定部（26，其从现有工件截面信息（Cio中检索与所述新工件截面信息Cin类似的信息，选择与检索到的所述现有工件截面信息（Ci0建立了关联的夹具信息Ji，并将选择出的所述夹具信息Ji和所述位置信息Pi建立关联地设定成所述设计信息Di。4.如权利要求3所述的夹具信息设定装置，其特征在于，还具有位置信息设定部（36，该位置信息设定部36确定所述夹具的所述夹紧位置，并将表示该夹紧位置的所述位置信息Pi设定成所述设计信息Di。

百度查询： 本田技研工业株式会社 夹具信息设定方法及夹具信息设定装置

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