申请/专利权人：珠海市岭南大数据研究院;珠海和信大数据科技有限公司

申请日：2020-12-30

公开（公告）日：2021-04-30

公开（公告）号：CN112729344A

主分类号：G01C25/00(20060101)

分类号：G01C25/00(20060101);G01S7/40(20060101);G06F17/16(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.09.13#授权;2021.05.21#实质审查的生效;2021.04.30#公开

摘要：本申请公开了一种无需参照物的传感器外参标定方法，包括以下步骤：根据测量或计算每个传感器单独的运动轨迹，得出每个传感器每一时刻的位姿信息；利用手眼标定方程残差求和，构造相邻两个传感器的全局优化函数，进而计算出旋转参数初值；在得到旋转参数初值后，使用优化方式求解，得到旋转参数的最优解，完成平移外参标定；根据手眼标定方程，融合所有时刻、所有传感器的残差信息，构造优化目标函数，带入所求得的旋转外参标定，最终得到最优的平移参数以及尺度参数，完成平移外参标定。通过该方法能够在不同种类、不同数量传感器的情况下有效的一步完成对所有传感器外参的标定工作，适用于大规模、大批量标定的场景。

主权项：1.一种无需参照物的传感器外参标定方法，包括传感器组，所述传感器组包括至少两个传感器，其特征在于，所述传感器外参标定方法包括以下步骤：1测算位姿信息：根据测量或计算每个所述传感器单独的运动轨迹，得出每个所述传感器两时刻间的位姿信息，包括每个所述传感器两时刻间的旋转信息和平移信息；2构造优化问题：利用手眼标定方程残差求和，构造两个所述传感器的全局优化函数并求该全局优化函数的最小值，其中是指在m时刻到m+1时刻之间传感器i的旋转信息，Rij是指传感器i和传感器j之间的旋转外参，N是指在一段时间内每个所述传感器得到的所述旋转信息的数量，n是指所述传感器组包括的传感器总个数；3标定旋转外参：计算相邻两个所述传感器之间的旋转参数初值，在得到所述旋转参数初值后，使用优化方式求解，得到所述旋转参数的最优解，进而完成旋转外参标定；4标定平移外参：根据手眼标定方程，融合所有时刻、所有所述传感器的残差信息，构造优化目标函数，带入所求得的所述旋转参数，使用最小二乘问题的数值解法，得到最优的所述平移参数，最后完成平移外参标定。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 珠海市岭南大数据研究院;珠海和信大数据科技有限公司 无需参照物的传感器外参标定方法

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