申请/专利权人：电子科技大学中山学院

申请日：2021-06-09

公开（公告）日：2021-08-20

公开（公告）号：CN113081696B

主分类号：B25J9/00(20060101)

分类号：B25J9/00(20060101);B25J9/12(20060101);A61H1/02(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.08.20#授权;2021.07.27#实质审查的生效;2021.07.09#公开

摘要：本发明提供了一种可适配左右臂的上肢外骨骼装置及其转换方法，其技术方案的要点是：一种可适配左右臂的上肢外骨骼装置，包括有肩部运动机构，肩部运动机构连接有上臂运动机构，上臂运动机构连接有肘关节旋转机构，肘关节旋转机构与小臂运动机构相连接，小臂运动机构末端设有手柄；一种采用上述外骨骼装置的左右臂转换方法，包括有肩部第一关节、肩部第二关节和肘关节三部分的调节；本发明所述的上肢外骨骼装置，整体结构紧凑、轻便，能够实现快速和精确的动态响应、调节上臂和小臂的机械长度，以及能够进行左右手臂的适配转换，具有良好的可穿戴性；不仅可以为患者提供康复训练，还能够辅助患者的日常生活。

主权项：1.一种可适配左右臂的上肢外骨骼装置，其特征在于：包括有用于带动手臂进行外展、内收运动的第一电机（102），所述第一电机（102）的输出端连接有第一安装架（101），所述第一安装架（101）上设有带动大臂进行屈曲、伸展运动的第二电机（107），所述第二电机（107）的输出端连接第二安装架（201），所述第二安装架（201）上设有贴合手臂、用于穿戴的上臂固定件（212），所述第二安装架（201）上还设有用于带动小臂进行屈曲、伸展运动的第四电机（204），所述第二安装架（201）的下端铰接有第一支撑管（401），所述第四电机（204）通过传送机构带动所述第一支撑管（401）绕铰接点转动，所述第一支撑管（401）上设有贴合手臂、用于穿戴的小臂固定件（403），所述第一支撑管（401）的下端设有手柄（5）；所述第一安装架（101）包括有第一安装板（111）和第二安装板（112），所述第一安装板（111）和所述第二安装板（112）垂直，所述第一电机（102）外包裹有电机固定件（103），所述第一电机（102）安装固定在所述电机固定件（103）内，所述第一电机（102）的输出轴连接有第一输出法兰（106），所述第一输出法兰（106）与所述第一安装板（111）固定连接，所述第二电机（107）安装在所述第二安装板（112）上，所述第二电机（107）的输出轴上连接有用于带动所述第二安装架（201）运动的第二输出法兰（108），所述第二输出法兰（108）与所述第四电机（204）固定连接；所述第一安装板（111）插接在所述第二安装板（112）一端且由角码固定连接，所述第一安装板（111）包括有肩关节第一安装片（1111）和肩关节第二安装片（1112），所述肩关节第一安装片（1111）和所述肩关节第二安装片（1112）之间由螺杆连接固定，所述第二安装板（112）包括有肩关节第三安装片（1121）和肩关节第四安装片（1122），所述肩关节第三安装片（1121）和所述肩关节第四安装片（1122）之间同样由螺杆连接固定，所述肩关节第一安装片（1111）和所述肩关节第二安装片（1112）连接所述第一输出法兰（106）的一端为半圆形，所述肩关节第三安装片（1121）和所述肩关节第四安装片（1122）安装所述第二电机（107）的一端为环形，所述第一输出法兰（106）连接固定在所述肩关节第一安装片（1111）上，所述第二电机（107）安装在所述肩关节第三安装片（1121）和所述肩关节第四安装片（1122）之间；所述第一电机（102）顶端设有肩关节第一限位片（104），所述肩关节第一安装片（1111）上对应设有第一限位挡板（105），所述第二输出法兰（108）的一侧设有凸出的肩关节第二限位片（109），所述肩关节第四安装片（1122）上对应设有第二限位挡板（110），所述第一电机（102）下端且位于所述肩关节第一安装片（1111）下方设有用于限制所述上肢外骨骼装置肩关节旋转方向的旋转方向限位板（118），所述旋转方向限位板（118）安装固定在所述第一电机（102）底端；所述肩关节第一限位片（104）包括有安装底座（113）以及能够向外转动的限位挡片（114），所述肩关节第一安装片（1111）在所述第一限位挡板（105）的安装孔位上设有用于左右手臂适配转换时、调节限位角度的调节槽（115），所述第一限位挡板（105）可滑动地安装在所述调节槽（115）内，所述肩关节第四安装片（1122）上对应所述第二限位挡板（110）的位置上设有滑槽（117），所述第二限位挡板（110）安装在所述滑槽（117）的其中一侧且由螺钉固定在所述滑槽（117）两侧对应的螺孔内，所述第二限位挡板（110）上对称设有两个限位块（116）。

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