申请/专利权人：哈尔滨工程大学

申请日：2021-08-04

公开（公告）日：2022-04-15

公开（公告）号：CN113602047B

主分类号：B60F3/00

分类号：B60F3/00;G05D1/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.04.15#授权;2021.11.23#实质审查的生效;2021.11.05#公开

摘要：本发明公开了用于地底洞穴探测的地洞两栖探测机器人及作业流程，包括地面操作端、光纤线缆以及机器人主体；所述机器人主体通过光纤线缆连接机器人主体；地面操作端包括控制平台、遥控手柄，通过控制平台实时显示机器人的各种状态和探测信息并通过遥控手柄进行、运动控制；可在充满溶液和泥浆的地底洞穴等复杂环境中作业，实现运动控制、洞穴探测等任务。

主权项：1.用于地底洞穴探测的地洞两栖探测机器人，其特征在于，包括地面操作端、光纤线缆以及机器人主体；所述机器人主体通过光纤线缆连接地面操作端；地面操作端包括控制平台、遥控手柄，通过控制平台实时显示机器人的各种状态和探测信息并通过遥控手柄进行运动控制；所述机器人主体包括：艏段、中段、艉段、两个万向节（8）以及机器人的推进系统；所述艏段连接中段，所述中段连接艉段；两个万向节分别位于艏段槽道推进器模块后和中段两个能源舱段之间，通过万向节连接可使机器人主体具备一定弯曲能力，从而让机器人能够更好的在泥浆等复杂环境下运动；机器人主体的艏段和艉段分别布置一组槽道推进器；机器人的推进系统包括螺旋推进器和槽道推进器，螺旋推进器为主推进器，槽道推进器为辅助推进器，其中，螺旋推进器首尾各布置一个，通过首位两个螺旋推进器对转的形式实现前进、后退运动，艉部为常规螺旋推进器，推进器轴向和机器人中纵剖面平行；艏部为基于螺旋推进器的矢量推进方式，包括直流电机和两个舵机，所述直流电机带动推进器轴向转动，两个舵机负责改变螺旋推进器的转向，通过正交布置两个舵机，实现正交方向上的组合运动，从而实现矢量推进；槽道推进器包括垂直推进器（12）和侧推器，用于辅助机器人主体进行定深、定向、转向等控制；艏段包括矢量螺旋推进器（1）、槽道推进器，环扫声纳（7）、水下摄像头、探测传感器以及光纤罗经、多普勒速度仪（5）、导航传感器；所述中段包括锂电池（9）以及控制板、电源板；艉段主要是常规的艉段螺旋推进器（10）、槽道推进器（1）以及用于连接光纤线缆的接口；所述导航传感器包括光纤罗经、DVL、深度计，其中DVL布置在机器人主体艏段的底部，其余传感器置于艏段舱内；探测传感器包括环扫声纳、水下摄像头（4）和探照灯（3），用于洞穴内探测任务；环扫声纳布置在艏段与中段的连接处，此处连接为金属框架结构，以便环扫声纳的声波可以不受遮挡，其布置方向与机器人主体的中轴平行；两个水下摄像头和探照灯对称布置于机器人主体艏段的左右两侧，探照灯（3）平行布置在水下摄像头旁边，保证水下摄像头的视野内有足够的照明。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 哈尔滨工程大学 用于地底洞穴探测的地洞两栖探测机器人及作业流程

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