申请/专利权人：四川阿泰因机器人智能装备有限公司

申请日：2021-03-16

公开（公告）日：2022-05-31

公开（公告）号：CN112999090B

主分类号：A61J7/00

分类号：A61J7/00;B25J11/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.05.31#授权;2021.07.09#实质审查的生效;2021.06.22#公开

摘要：本发明涉及机器人技术领域，公开了美沙酮自助服药机器人及其使用方法、控制方法，美沙酮自助服药机器人包括机体，机体包括服药孔、手部检测模块、识别模块、人机交互模块、控制模块、送杯及回收装置、供药装置和自动提供纸杯装置。通过美沙酮自助服药机器人各个装置与模块的配合工作以及对应的使用和控制方法，能够给治疗人员提供完善的自助服药服务，取代管理人员对治疗人员发放美沙酮药液的方式，并能够监管治疗人员将药液完全服用，达到降低美沙酮治疗站运营所需的人力成本的目的。

主权项：1.美沙酮自助服药机器人，其特征在于，包括机体1，所述机体1包括服药孔2、手部检测模块、识别模块、人机交互模块、控制模块、送杯及回收装置3、供药装置4和自动提供纸杯装置5；所述自动提供纸杯装置5包括运动机构51、压片52、交替托片53、驱动机构一54、储杯架55、基座56和驱动机构二57，所述驱动机构一54与所述运动机构51连接，所述运动机构51固定连接所述压片52和所述交替托片53，所述运动机构51能够带动所述交替托片53水平移动，且所述运动机构51能够带动所述压片52水平移动和竖直移动；所述交替托片53包括上托片531和下托片532，所述上托片531和所述下托片532在水平方向上前后设置且在竖直方向上间隔设置，所述压片52在竖直方向上设置在所述上托片531和所述下托片532之间，所述交替托片53用于托住纸杯，所述压片52用于下压纸杯；所述自动提供纸杯装置5还包括下压挡片59；所述运动机构51包括下压杆511和直杆512，所述下压杆511连接于所述直杆512的下方，所述下压杆511连接所述压片52，所述直杆512连接所述交替托片53，所述直杆512与所述驱动机构一54连接，所述直杆512转动连接有转轴件513；所述下压挡片59用于阻挡所述转轴件513的一端，所述转轴件513的另一端置于所述下压杆511的上方；所述储杯架55包括储杯腔室551，所述储杯腔室551开设有出杯口一，所述基座56开设有出杯口二，所述储杯架55和所述基座56滑动连接，所述驱动机构二57与所述储杯架55固定连接，所述驱动机构二57带动所述储杯架55在所述基座56上滑动，所述出杯口二设置在所述下托片532的上方；所述送杯及回收装置3包括导轨31、接杯器32、回收桶33和驱动机构三34，所述接杯器32与所述导轨31滑动连接，所述驱动机构三34驱动所述接杯器32在所述导轨31上滑动，所述接杯器32在所述导轨31上能够从第一位置移动到第二位置，所述接杯器32的下方设有底片35，所述底片35的下方固定连接有称重传感器一36，所述底片35用于托住纸杯，所述称重传感器一36用于监测纸杯的重量，所述驱动机构三34驱动所述底片35离开所述接杯器32的下方，所述回收桶33设置在所述接杯器32第二位置的下方；所述供药装置4包括储药桶41、泵42、出药管43，所述储药桶41置于所述机体1内，所述储药桶41与所述出药管43通过所述泵42连接，所述出药管43设置在所述接杯器32第二位置的上方；所述服药孔2用于吸管插入使治疗人员服用美沙酮药液；所述识别模块用于采集并验证治疗人员的信息，且能够对治疗人员的口腔进行药液余量的检测；所述人机交互模块用于完成人机的交互过程；所述识别模块、人机交互模块和手部检测模块均与所述控制模块电性连接，所述控制模块还与所述驱动机构一54、所述驱动机构二57、所述驱动机构三34、所述传感器58、所述称重传感器一36和所述泵42电性连接。

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