申请/专利权人：燕山大学

申请日：2022-05-10

公开（公告）日：2022-07-22

公开（公告）号：CN114770474A

主分类号：B25J9/00

分类号：B25J9/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2022.08.09#实质审查的生效;2022.07.22#公开

摘要：本发明公开了一种基于3‑RRR球面机构球环嵌套式并联稳定平台及使用方法，稳定平台包括圆形的球环基座、三个球面二连杆和球缘调姿台，球环基座包括底球环座和上球环盖；三个球面二连杆的结构相同；球缘调姿台包括R副转接盘、球形边缘负载板和立柱，三个球面二连杆的两个端部分别连接球环基座和球形边缘负载板；球环基座上球形边缘负载板均匀布置六个球面结构，六个球面结构对应的球心相同且经过球形边缘负载板的圆心。三个球面二连杆在俯视图平面呈正三边形布置；该调姿平台具有三个自由度，可实现空间的三维转动。本发明具有高刚度、轻质量、高承载力、易于控制等优点，其在航空运输、空域作战、无人机设备高精密化技术等领域都有着广泛的前景应用。

主权项：1.一种3-RRR球面机构球环嵌套式并联稳定平台，其特征在于：其包括圆形的球环基座、三个球面二连杆和球缘调姿台，所述球环基座包括底球环座和上球环盖；所述三个球面二连杆的结构相同；所述球缘调姿台包括R副转接盘、球形边缘负载板和立柱，所述三个球面二连杆的两个端部分别连接所述球环基座和所述球形边缘负载板；所述球环基座固定于无人机上，所述底球环座上均匀设置有三个用于连接所述球面二连杆的第一转动副绞座；球面二连杆包括第一R副、第一球面连杆、第二R副、第二球面连杆、第三R副和驱动单元，所述第一R副与所述第一转动副绞座借助于旋转副连接，所述第一球面连杆的第一端与所述第一R副连接，所述第一球面连杆的第二端借助于第二R副与所述第二球面连杆的第一端连接，所述第二球面连杆的第二端与所述第三R副连接，所述第三R副与所述R副转接盘上设置的第二转动副绞座连接，所述驱动单元安装在所述第一R副的轴线上并通过减速装置与旋转副连接；所述R副转接盘和球形边缘负载板借助于所述立柱连接，所述球形边缘负载板的外侧壁上均匀设置有多个球面结构，所述上球环盖套设在所述球形边缘负载板的外部并与所述多个球面结构的外侧壁面接触，多个球面结构对应的球心相同且经过上球环盖和球形边缘负载板圆心的轴线。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 燕山大学 3-RRR球面机构球环嵌套式并联稳定平台及使用方法

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