申请/专利权人：新疆大学

申请日：2022-04-22

公开（公告）日：2022-08-02

公开（公告）号：CN114839979A

主分类号：G05D1/02

分类号：G05D1/02

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2022.08.19#实质审查的生效;2022.08.02#公开

摘要：本发明属于寻源定位技术领域，特别是涉及一种基于SRP的多机器人羽流寻源相对导航策略，具体为：多机器人在进行羽流寻源过程中，根据羽流相关参数信息、多机器人空间分布构型与羽流空间的相对形位（SpatialRelativePose，SRP）信息，利用信息熵对相关信息进行筛选、优先级确定，并用决策树算法对其进行决策，确定寻源策略，其包括：策略A—切片随机搜索、策略B—扇形发散逆风搜索、策略C—三角形编队寻源策略。

主权项：1.一种基于SRP的多机器人羽流寻源相对导航策略，其特征在于，具体步骤如下：（1）多机器人在进行羽流寻源过程中，根据羽流相关参数信息、多机器人空间分布构型与羽流空间的相对形位（SpatialRelativePose，SRP）信息，利用信息熵对相关信息进行筛选、优先级确定，并用决策树算法对其进行决策，确定寻源策略；（2）若寻源策略为策略A，多机器人将按照风的流向划分为多个区域，每个机器人在各自区域进行随机搜索，直至发现羽流为止；（3）若寻源策略为策略B，多机器人将采用扇形发散阵型进行逆风搜索，直至发现有趋向的羽流为止；（4）若寻源策略为策略C，多机器人将采用改进三角形阵型进行搜索，直至发现羽流源为止。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 新疆大学 一种基于SRP的多机器人羽流寻源相对导航策略

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