申请/专利权人：上海电力大学

申请日：2022-04-13

公开（公告）日：2022-12-13

公开（公告）号：CN218021914U

主分类号：B62D57/032

分类号：B62D57/032

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.12.13#授权

摘要：本实用新型提供了一种基于猫科内膝式腿部结构的仿生机器人，包括：躯干单元包括主体躯干和安装于主体躯干上的第一驱动装置；髋关节单元包括与第一驱动装置连接的髋关节和安装于髋关节上的第二驱动装置；前腿单元包括与第二驱动装置连接的前大腿组件和与前大腿组件连接的前小腿组件；后腿单元包括与第二驱动装置连接的后大腿组件和与后大腿组件连接的后小腿组件；前掌单元、后掌单元以及小腿驱动单元。其中，前大腿组件与前小腿组件呈肘式关节连接，后大腿组件与后小腿组件呈膝式关节连接。本实用新型能够实现在复杂环境中不同高度的平稳着陆，提高了移动过程中的稳定性，并提高了运动能力，使得提升了在救援工作中的救援能力。

主权项：1.一种基于猫科内膝式腿部结构的仿生机器人，其特征在于，包括：躯干单元，包括主体躯干和安装于所述主体躯干上的四个第一驱动装置；四个髋关节单元，分别与四个所述第一驱动装置对应，每个所述髋关节单元包括与所述第一驱动装置连接的髋关节和安装于所述髋关节上的第二驱动装置；两个前腿单元，分别与前侧的两个所述髋关节单元对应，每个所述前腿单元包括与所述第二驱动装置连接的前大腿组件和与所述前大腿组件连接的前小腿组件；两个后腿单元，分别与后侧的两个所述髋关节单元对应，每个所述后腿单元包括与所述第二驱动装置连接的后大腿组件和与所述后大腿组件连接的后小腿组件；四个小腿驱动单元，分别与两个所述前腿单元、两个所述后腿单元对应，每个所述小腿驱动单元包括安装于对应大腿组件上的第三驱动装置及与对应的小腿组件和所述第三驱动装置连接的连杆机构；两个前掌单元，分别与两个所述前小腿组件连接；以及两个后掌单元，分别与两个所述后小腿组件连接；其中，所述前大腿组件与所述前小腿组件呈肘式关节连接，所述后大腿组件与所述后小腿组件呈膝式关节连接，每个所述前掌单元和每个所述后掌单元均包括弹性连接件和脚掌部，所述脚掌部与对应的小腿组件通过所述弹性连接件相连接。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海电力大学 一种基于猫科内膝式腿部结构的仿生机器人

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