申请/专利权人：北京精准医械科技有限公司

申请日：2023-02-13

公开（公告）日：2023-03-10

公开（公告）号：CN115775266A

主分类号：G06T7/30

分类号：G06T7/30;A61B34/20;A61B34/30;A61B34/00;A61B17/34

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.06.09#授权;2023.03.28#实质审查的生效;2023.03.10#公开

摘要：本发明提供了一种应用于实时穿刺手术机器人的配准方法，显影装置位于机器人末端执行机构，显影装置上具有N个显影点，N＞3；包括如下步骤：实时获取显影点在机器人坐标系下的位置坐标点集；对所述显影点进行同步实时扫描显影，即时获取M个显影点在图像坐标系下的位置坐标点集，M＜N；以两个点集在配准后的平均距离最小为目标函数，根据机器人空间点云质心和图像空间点云质心计算机器人坐标系到图像坐标系的旋转矩阵。本发明能够实现精准的空间位置配准过程，避免系统误差造成的配准失效。

主权项：1.一种应用于实时穿刺手术机器人的配准方法，其特征在于，显影装置位于机器人末端执行机构，显影装置上具有N个显影点，N＞3；包括如下步骤：实时获取显影点在机器人坐标系下的位置坐标点集；对所述显影点进行同步实时扫描显影，即时获取M个显影点在图像坐标系下的位置坐标点集，M＜N；以两个点集在配准后的平均距离最小为目标函数，计算机器人坐标系到图像坐标系的旋转矩阵： ， ， ，其中，U、V为正交矩阵，为机器人空间点云质心，为图像空间点云质心。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京精准医械科技有限公司 一种应用于实时穿刺手术机器人的配准方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD