申请/专利权人：沈阳工业大学

申请日：2022-12-02

公开（公告）日：2023-03-14

公开（公告）号：CN115793459A

主分类号：G05B13/04

分类号：G05B13/04

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2023.03.14#公开

摘要：本发明公开了一种人机系统环境数据驱动估计的康复机器人补偿控制方法。其特征为：利用康复步行机器人的动力学模型，将人机系统合作环境的物理量进行分离，建立人机系统合作环境下的康复步行机器人动力学模型；构建数据驱动观测器估计人机系统合作环境并设计控制器进行补偿，使系统轨迹跟踪误差和速度跟踪误差同时稳定。基于STM32F411系列单片机将输出PWM信号提供给电机驱动模块，使机器人可帮助训练者跟踪医生指定的运动轨迹。该控制方法通过新技术解决了人机系统合作环境对跟踪精度的影响，建立了一种新的数据驱动观测方法对人机系统合作环境进行估计，设计的控制器能使康复步行机器人跟踪医生指定的运动轨迹和速度。

主权项：1.人机系统环境数据驱动估计的康复机器人补偿控制方法，其特征为：利用康复步行机器人的动力学模型，将人机系统合作环境的物理量进行分离，建立人机系统合作环境下的康复步行机器人动力学模型；构建数据驱动观测器估计人机系统合作环境并设计控制器进行补偿，使系统轨迹跟踪误差和速度跟踪误差同时稳定；步骤如下：1利用康复步行机器人的动力学模型，将人机系统合作环境的物理量进行分离，建立人机系统合作环境下的康复步行机器人动力学模型；2构建数据驱动观测器估计人机系统合作环境并设计控制器进行补偿，使系统轨迹跟踪误差和速度跟踪误差同时稳定。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 沈阳工业大学 人机系统环境数据驱动估计的康复机器人补偿控制方法

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