申请/专利权人：宝略科技(浙江)有限公司

申请日：2023-03-20

公开（公告）日：2023-04-18

公开（公告）号：CN115984318A

主分类号：G06T7/20

分类号：G06T7/20

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.06.13#授权;2023.05.05#实质审查的生效;2023.04.18#公开

摘要：本发明提供了一种基于特征最大关联概率的跨摄像头行人跟踪方法，包括：步骤S1，对可通行空间进行扫描得到虚拟三维点云空间并配置多个虚拟摄像头以及构成导航路网；步骤S2，控制虚拟摄像头对行人进行连续跟踪得到检测图像；步骤S3，于各检测图像中提取得到单摄像头跟踪轨迹坐标点并转换得到行人轨迹路径；步骤S4，根据行人轨迹路径得到行人的平均移动速度；步骤S5，获取候选集；步骤S6，根据候选集建立得到隐马尔可夫模型，获得同一行人的空间移动轨迹。有益效果是本发明通过参照真实的可通行空间得到虚拟三维点云空间，并在设置虚拟摄像头的基础上实现视频空间和地理空间融合的行人跟踪，并降低了运算时间复杂度，提高了鲁棒性。

主权项：1.一种基于特征最大关联概率的跨摄像头行人跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1，对安装有多个真实摄像头且存在多个可达位置点的可通行空间进行扫描得到相同尺寸数据的虚拟三维点云空间，并于所述虚拟三维点云空间内配置空间坐标系和与各所述真实摄像头对应的多个虚拟摄像头，以及根据所述可通行空间的平面结构图获得各所述可达位置点之间的目标路径并构成一导航路网；步骤S2，针对每个所述虚拟摄像头，控制所述虚拟摄像头对进入所述可通行空间的至少一行人进行连续跟踪并基于行人跟踪算法得到包含行人检测框的多个检测图像；步骤S3，针对每个所述虚拟摄像头，于各所述检测图像中提取得到摄像头像素坐标系下的多个单摄像头跟踪轨迹坐标点，并将各所述单摄像头跟踪轨迹坐标点转换至所述空间坐标系内构成行人轨迹路径；步骤S4，针对每个所述虚拟摄像头，于所述行人轨迹路径中提取得到最长连续移动轨迹并根据所述最长连续移动轨迹得到所述行人的平均移动速度；步骤S5，针对每个所述虚拟摄像头，于所述空间坐标系中得到所述虚拟摄像头与相邻的各所述虚拟摄像头之间的相对距离，并根据各所述相对距离和所述平均移动速度估算所述行人被所述行人轨迹路径上的下一所述虚拟摄像头跟踪的起止时间段，以及将所述起止时间段内下一所述虚拟摄像头获取的各所述检测图像作为对应的候选集；步骤S6，根据各所述候选集建立得到对应的隐马尔可夫模型，并利用维特比算法关联所述隐马尔可夫模型中各所述检测图像内的同一所述行人，获得具有最大关联概率的检测框序列，并根据所述检测框序列于所述虚拟三维点云空间内得到同一所述行人的空间移动轨迹。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 宝略科技(浙江)有限公司 一种基于特征最大关联概率的跨摄像头行人跟踪方法

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