申请/专利权人：中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部

申请日：2023-02-20

公开（公告）日：2023-05-09

公开（公告）号：CN116088543A

主分类号：G05D1/06

分类号：G05D1/06

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.05.26#实质审查的生效;2023.05.09#公开

摘要：本发明公开了一种自适应海流来向的自主无人航行器遍历避障方法及装置，属于路径规划领域，主要根据海流来向旋转坐标系，并将无人自主航行器的起点置于搜索区域在X轴方向上最左右端的边缘点或边缘线上，依次判断上下以及左右方向是否可以移动，可以则向前移动一个步长，不可以则寻找距离当前点最近的点为新起点，继续遍历，直至遍历完整个搜索区域。本发明的路径规划方法可有效减少横流方向路径长度，提高路径规划精度。

主权项：1.一种自适应海流来向的自主无人航行器遍历避障方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、获取搜索区域以及海流方向；S2、根据所述搜索区域和所述海流方向，旋转自主无人航行器坐标系；使所述自主无人航行器初始搜索方向与所述海流方向平行；S3、将所述自主无人航行器起点置于所述搜索区域在X轴方向上最左右端的边缘点或边缘线上；S4、按照不重复遍历的原则，先判断上下，再判断左右方向是否可以移动，如是，向前移动一个步长，如否，寻找距离当前点最近的点为新起点；S5、重复步骤S4，直至对所述搜索区域完成遍历。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部 自适应海流来向的自主无人航行器遍历避障方法及装置

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