申请/专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所

申请日：2023-04-25

公开（公告）日：2023-05-26

公开（公告）号：CN116164754A

主分类号：G01C21/20

分类号：G01C21/20;G01C11/00;G01C1/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.06.23#授权;2023.06.13#实质审查的生效;2023.05.26#公开

摘要：本发明公开了一种基于无人机运动状态的云台虚拟化方法，属于无人机应用领域。过程为：姿态信息解析模块实时接收无人机的遥测信息，解析俯仰角、横滚角和航向角，并将角度转化为弧度；定位信息记录模块将无云台相机观测到特定目标的定位信息标记为原始定位信息；姿态实时矫正模块根据无人机姿态与原始定位信息，构建四维云台虚拟时空坐标系，利用基于无人机姿态的矫正算法将无云台相机得到的原始定位信息矫正为假设云台存在的相机得到的定位信息；定位信息更新模块将姿态实时矫正模块得到的定位信息与原始定位信息进行时间对准，并实时更新替换，输出新的定位信息。本发明仅利用少量的信息，就使无人机的无云台相机可稳定执行视觉定位任务。

主权项：1.一种基于无人机运动状态的云台虚拟化方法，其特征在于，包括以下步骤：S1姿态信息解析模块实时接收无人机的遥测信息，解析遥测信息中的无人机姿态，包括俯仰角、横滚角和航向角，并将角度转化为弧度；S2定位信息记录模块将无云台相机观测到特定目标的定位信息进行记录，并标记为原始定位信息；S3姿态实时矫正模块根据无人机姿态与原始定位信息，构建四维云台虚拟时空坐标系，并利用基于无人机姿态的矫正算法将无云台相机得到的原始定位信息矫正为假设云台存在的相机得到的定位信息；S4定位信息更新模块将姿态实时矫正模块得到的定位信息与原始定位信息进行时间对准，并实时更新替换，得到新的定位信息。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国电子科技集团公司第五十四研究所 一种基于无人机运动状态的云台虚拟化方法

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