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【发明授权】一种平面切割机床切割头避障方法及系统_四川智龙激光科技有限公司_202211260019.0 

申请/专利权人:四川智龙激光科技有限公司

申请日:2022-10-14

公开(公告)日:2023-05-26

公开(公告)号:CN115338548B

主分类号:B23K26/38

分类号:B23K26/38;B23K26/70

优先权:

专利状态码:有效-授权

法律状态:2023.05.26#授权;2022.12.02#实质审查的生效;2022.11.15#公开

摘要:本发明的一种平面切割机床切割头避障方法及系统。一种平面切割机床切割头避障系统,其特征在于,包括,检测模块;其中,所述检测模块具有连接支架、第一检测组件与第二检测组件;连接支架为具有通孔的套筒形状,连接支架具有检测端,检测端的表面垂直于通孔的轴向方向;第一检测组件与第二检测组件固定在检测端,第一检测组件具有第一传感器,第二检测组件具有第二传感器;本发明通过第一检测组件可以计算出障碍物的大致方向,然后判断切割头是否会撞上障碍物,以此减少了不必要的停机。本发明通过多个距离传感器协同判断障碍物的桌标,增加了障碍物判断的准确率。

主权项:1.一种平面切割机床切割头避障方法,其特征在于,包括,一种平面切割机床切割头避障系统,包括,检测模块;其中,所述检测模块具有连接支架、第一检测组件与第二检测组件;连接支架为具有通孔的套筒形状,连接支架具有检测端,第一检测组件与第二检测组件固定在检测端;其中,第一检测组件具有第一传感器,第二检测组件具有第二传感器,所述第一传感器用于检测与待切割板的距离,所述第二传感器用于检测与待切割板的距离;第一传感器到通孔轴线的距离大于第二传感器到通孔轴线的距离;检测端具有第一检测端与第二检测端,第一检测组件固定在第一检测端,第二检测组件固定在第二检测端;第一检测端上的第一传感器的相对位置可调节;第一检测组件具有多个第一传感器,第一传感器在通孔轴线周围均匀分布在第一检测端;第二检测组件具有多个第二传感器,第二传感器在通孔轴线周围均匀分布在第二检测端;连接支架的通孔内侧有凹槽凸块;具有处理模块;处理模块可将检测模块的信号转换成在第一平面上障碍物的投影坐标与通孔轴线的相对位置关系;其中,所述障碍物的投影坐标为障碍物投影到第一平面的坐标;其中,所述第一平面为垂直于通孔轴线的平面;步骤S1,检测第一传感器到待切割板的距离,检测第二传感器到待切割板的距离;步骤S2,判断待切割板上第二传感器检测位置是否存在障碍物,第二传感器检测位置与对应的第二传感器的连线平行于通孔轴线;步骤S3,判断待切割板上第一传感器检测位置是否存在障碍物,第一传感器检测位置与对应的第一传感器的连线平行于通孔轴线;步骤S4,判断切割刀头是否继续工作;步骤S4中,步骤S41,若第二传感器检测位置存在障碍物,则立即停止切割工作,否则继续工作;步骤S42,若第一传感器检测位置不存在障碍物,切割头继续工作,否则获取切割头当前时刻后的切割路径;判断在第一平面上切割路径与障碍物坐标是否重合,若重合则立即停止切割动作,否则继续工作;步骤S2中,DsB时,表示待切割板上第二传感器检测位置存在障碍物;其中,Ds表示待切割板上第二传感器检测位置与对应的第二传感器之间的最短距离;其中,s为1-t的整数,t为第二传感器的总数;其中,B为第二距离值;如果其中某个第二传感器的信号表示的距离值小于其他第二传感器的信号表示的距离值,则判断该第二传感器检测位置处具有障碍物。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 四川智龙激光科技有限公司 一种平面切割机床切割头避障方法及系统

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