申请/专利权人：山东神戎电子股份有限公司

申请日：2022-12-30

公开（公告）日：2023-05-26

公开（公告）号：CN116165653A

主分类号：G01S13/72

分类号：G01S13/72;G01S13/86;G05B11/42

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.06.13#实质审查的生效;2023.05.26#公开

摘要：本发明公开一种雷达光电联动目标跟踪方法，本方法首先需要对雷达和光电进行标校，减小引导误差；然后需要使用雷达上报的目标类型及经度、纬度、海拔计算水平视场角，用来引导镜头，使目标在画面中清晰可见；最后通过视场角和目标在画面中的位置计算水平角速度和垂直角速度，使目标始终处在画面中心，用来实现跟踪。本方法使用雷达引导光电进行跟踪，可以实现在大范围内光电识别跟踪目标，能够更快更精准的锁定目标。

主权项：1.一种雷达光电联动目标跟踪方法，其特征在于：包括以下步骤：S01、雷达和光电设备标校，包括光电设备调平、校北和动态修正光电设备零位；S02、雷达镜头引导，包括两种方式，方式一：每隔一段距离记录一组视场角和聚焦AD值，雷达引导时通过目标距离，调用标定的数据控制镜头的变倍聚焦，使目标在光电设备画面中大小合适且始终保持清晰；方式二：通过目标距离计算出所需的水平视场角，聚焦AD值获取，长焦状态下获取清晰时的聚焦AD值，使目标在光电设备画面中大小合适并且始终保持清晰；S03、跟踪，雷达引导光电设备转到指定位置，并且引导镜头使目标在光电画面中清晰可见时，便开始跟踪目标，在跟踪过程中不再接受雷达位置引导，只接受镜头引导；获取目标相对于视场中心的相对偏移位置，利用位置偏差及镜头视场角度信息，使用增量式PID控制算法，得到光电速度控制参数，控制光电转动，完成目标跟踪；光电在跟踪目标过程中，通过实时接收的雷达数据来判断是继续跟踪目标，还是停止跟踪接受新的引导；当光电设备当前水平角度与与雷达上报的目标水平角度大于一个当前水平视场角，或光电设备当前俯仰角度与与雷达上报的目标俯仰角度大于一个当前垂直视场角，则认为目标错误或目标丢失，停止跟踪重新接受雷达目标引导。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 山东神戎电子股份有限公司 一种雷达光电联动目标跟踪方法

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