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【发明公布】用于机器人的路径规划方法、装置、系统及相应的机器人_香港科技大学_202211446887.8 

申请/专利权人:香港科技大学

申请日:2022-11-18

公开(公告)日:2023-05-30

公开(公告)号:CN116185000A

主分类号:G05D1/02

分类号:G05D1/02

优先权:["20211128 US 63/283,526"]

专利状态码:在审-实质审查的生效

法律状态:2023.06.16#实质审查的生效;2023.05.30#公开

摘要:提供用于机器人的路径规划方法、装置、系统及相应的机器人。该方法包括执行如下至少一个规划循环:获取智能体和机器人的当前状态以及静态障碍物的状态;根据这些状态相关的参数使用激励力模型计算智能体的合成的运动激励力以预测智能体的下一位置,且基于智能体的下一位置使用激励力模型计算机器人的合成的运动激励力以预测机器人的下一位置;基于智能体和机器人的下一位置,优化并且更新机器人的轨迹;以及检查经优化的轨迹是否收敛:若否,返回重新计算,并且重新规划轨迹;或若是,继续进行以下步骤:判断经优化的轨迹是否延伸达到一预设时间范围,若否,返回重复执行上述规划循环;若是,根据机器人的经优化的轨迹向机器人输出运动命令。

主权项:1.一种用于机器人的路径规划方法,其中所述机器人的周围具有至少一个可移动的智能体,其特征在于,所述方法包括执行至少一个规划循环以用于规划机器人的路径,所述规划循环包括:获取在当前时间所述至少一个可移动的智能体的当前状态、所述机器人的当前状态以及机器人周围环境中的静态障碍物的状态;根据所获取的所述至少一个可移动的智能体、所述机器人以及静态障碍物的状态相关的参数使用激励力模型计算所述至少一个可移动的智能体的合成的运动激励力以预测所述至少一个可移动的智能体在下一时间的下一位置,并且基于所预测的所述至少一个可移动的智能体在下一时间的下一位置使用所述激励力模型计算所述机器人的合成的运动激励力以预测所述机器人在下一时间的下一位置;基于所预测的所述至少一个可移动的智能体在下一时间的下一位置和所预测的所述机器人在下一时间的下一位置,优化并且更新所述机器人的轨迹;以及检查所述机器人的经优化的轨迹是否收敛:如果不收敛,则返回重新计算所述至少一个可移动的智能体的合成的运动激励力和所述机器人的合成的运动激励力,并且由此重新规划所述机器人的轨迹;或者如果收敛,则继续进行以下步骤:判断所述机器人的经优化的轨迹是否延伸达到一预设时间范围,如果未达到,则返回重复执行上述规划循环;如果达到,则根据所述机器人的经优化的轨迹向所述机器人输出相应的运动命令。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 香港科技大学 用于机器人的路径规划方法、装置、系统及相应的机器人

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