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申请/专利权人：桂林电子科技大学
申请日：2023-02-15
公开（公告）日：2023-05-30
公开（公告）号：CN116185068A
主分类号：G05D1/10
分类号：G05D1/10
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2023.06.16#实质审查的生效;2023.05.30#公开
摘要：本发明公开了一种基于障碍物边界点位置的多智能体蜂拥避障方法，包括建立速度约束的多智能体运动模型；设计分离区、预警区和吸引区的位置虚拟势场非负分段函数，建立位置梯度项；根据智能体感知的障碍物边界点位置信息，设计智能体对障碍物边界点的期望速度表征方法，建立速度一致项；建立引导反馈项；基于上述步骤所构建的位置梯度项、速度一致项和引导反馈项，设计速度约束的多智能体运动模型的控制输入项，实现蜂拥避障。与现有技术相比，本发明的新型多智能体蜂拥避障方法完全放松了障碍物信息、形状和边界约束,可以保证多智能体蜂拥避障过程不发生碰撞，可以使感知到障碍物阻挡其跟随的智能体沿障碍物边界绕过障碍物并重新聚集。
主权项：1.一种基于障碍物边界点位置的多智能体蜂拥避障方法，其特征在于，包括下列步骤：步骤1：建立速度约束的多智能体运动模型，确定控制输入项，计算智能体位置向量和速度向量；步骤2：确定最小安全距离，设计分离区、预警区和吸引区的位置虚拟势场非负分段函数，建立位置梯度项；步骤3：根据智能体感知的障碍物边界点位置信息，设计智能体对障碍物边界点的期望速度表征方法，建立速度一致项；步骤4：根据智能体获得的虚拟领导者位置和速度信息，建立引导反馈项；步骤5：基于所述位置梯度项、所述速度一致项和所述引导反馈项，设计控制输入项，跳转回步骤1，实现蜂拥避障。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 桂林电子科技大学 一种基于障碍物边界点位置的多智能体蜂拥避障方法
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