申请/专利权人：广东埃华路机器人工程有限公司

申请日：2017-08-04

公开（公告）日：2023-08-29

公开（公告）号：CN107309801B

主分类号：B23P23/00

分类号：B23P23/00;B24B51/00;B24B19/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.08.29#授权;2017.11.28#实质审查的生效;2017.11.03#公开

摘要：本发明提供一种不锈钢汤勺打磨系统，其包括防尘工作房、上料输送带、下料输送带、视觉监控部件，防尘工作房内安装有至少一组的勺柄加工浮动部件、主加工中转台、汤勺粗加工浮动部件、汤勺精加工浮动部件、分流加工中转台组，上料输送带与主加工中转台的连接之间设有主抓取机器人；分流加工中转台组活动连接有分流抓取机器人，视觉监控部件控制上料输送带、下料输送带、勺柄加工浮动部件、汤勺粗加工浮动部件、汤勺精加工浮动部件、主抓取机器人、分流抓取机器人运行顺序，实现工件自动化地上料、勺柄打磨与拉丝、汤勺上半部粗磨与精磨、汤勺下半部粗磨与精磨、汤勺内部粗磨与精磨、工件下料等工序，智能化操作，效率高，提高产品加工质量。

主权项：1.一种不锈钢汤勺打磨系统，其特征在于：所述不锈钢汤勺打磨系统包括防尘工作房1、上料输送带2、下料输送带3、视觉监控部件，所述防尘工作房1内安装有至少一组的勺柄加工浮动部件、主加工中转台4、汤勺粗加工浮动部件、汤勺精加工浮动部件、分流加工中转台组，所述上料输送带2与主加工中转台4的连接之间设有将工件从上料输送带2抓取并将工件依次放置在主加工中转台4上定位、在勺柄加工浮动部件上进行勺柄的打磨与拉丝、在分流加工中转台组定位用的主抓取机器人5；所述分流加工中转台组活动连接有将工件从分流加工中转台组抓取并将工件依次放置在汤勺粗加工浮动部件粗打磨与粗抛光、在汤勺精加工浮动部件精打磨与精抛光、在下料输送带3往下一工序输送用的分流抓取机器人，所述视觉监控部件分别与上料输送带2、下料输送带3、勺柄加工浮动部件、汤勺粗加工浮动部件、汤勺精加工浮动部件、主抓取机器人5、分流抓取机器人连接并控制它们运行顺序。

全文数据：一种不锈钢汤勺打磨系统技术领域[0001]本发明涉及一种不锈钢汤勺打磨系统。背景技术[0002]现有的不镑钢汤勺打磨系统包括勺柄加工拉丝机、勺柄加工打磨机、汤勺上外部打砂机、汤勺外下部抛光机、汤勺内部抛光机。传统加工时，工人抓取汤勺分别放在勺柄加工拉丝机、勺柄加工打磨机、汤勺上外部打砂机、汤勺外下部抛光机、汤勺内部抛光机上进行加工，实现勺柄的打磨、拉丝加工流程，对汤勺外上部与汤勺下部的砂光与抛光加工流程，对汤勺内部的抛光加工流程。[0003]然而，传统的不锈钢汤勺打磨系统存在以下不足：[0004]1传统的工人抓取工件在勺柄加工拉丝机、勺柄加工打磨机、汤勺上外部打砂机、汤勺外下部抛光机、汤勺内部抛光机上进行工作，速率上比较慢，环境比较恶劣，存在安全隐患；[0005]2操作人员大部分都是凭经验来判断各个加工设备的打磨轮、抛光轮的损耗程度来决定工件加工的相对位置，导致工件因操作压力不一致而使加工效果不一致，降低工件加工质量；[0006]3传统的勺柄加工拉丝机、勺柄加工打磨机、汤勺上外部打砂机、汤勺外下部抛光机、汤勺内部抛光机分别横向排放上，占用体积大，功能单一，并且每加工一道工序都需要工人重新定位，加工定位精度要求高，操作繁琐，加工成本高；[0007]4传统的勺柄加工拉丝机、勺柄加工打磨机、汤勺上外部打砂机、汤勺外下部抛光机、汤勺内部抛光机随着加工工件数量的增多，各个加工设备的打磨轮、抛光轮会有磨损现象，而各个加工设备的安装位置固定不变的，无法根据实际情况提供相应的力补偿，从而无法满足产品的加工工艺要求，适应度差，降低工件的加工效果。发明内容[0008^本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种不锈钢汤勺打磨系统，各加工部件采用工站整体安装形式，结构紧凑稳固，且利用机器人与带浮动功能的各加工部件配合，配合效率高，达到良好的补偿效果，加强加工精度，减少生产成本，保证加工产品的质量。[0009]本发明的目的是这样实现的：一种不锈钢汤勺打磨系统，其包括防尘工作房、上料输送带、下料输送带、视觉监控部件，所述防尘工作房内安装有至少一组的勺柄加工浮动部件、主加工中转台、汤勺粗加工浮动部件、汤勺精加工浮动部件、分流加工中转台组，所述上料输送带与主加工中转台的连接之间设有将工件从上料输送带抓取并将工件依次放置在主加工中转台上定位、在勺柄加工浮动部件上进行勺柄的打磨与拉丝、在分流加工中转台组定位用的主抓取机器人;所述分流加工中转台组活动连接有将工件从分流加工中转台组抓取并将工件依次放置在汤勺粗加工浮动部件粗打磨与粗抛光、在汤勺精加工浮动部件精打磨与精抛光、在下料输送带往下一工序输送用的分流抓取机器人，所述视觉监控部件分别与上料输送带、下料输送带、勺柄加工浮动部件、汤勺粗加工浮动部件、汤勺精加工浮动部件、主抓取机器人、分流抓取机器人连接并控制它们运行顺序。[0010]根据上述进行优化，所述勺柄加工浮动部件包括第一勺柄加工浮动组件、第二勺柄加工浮动组件，汤勺粗加工浮动部件包括第一汤勺粗加工浮动组件、第二汤勺粗加工浮动组件，汤勺精加工浮动部件包括第一汤勺精加工浮动组件、第二汤勺精加工浮动组件，分流抓取机器人包括第一分流抓取机器人、第二分流抓取机器人，所述分流加工中转台包括第一分流加工中转台、第二分流加工中转台；[0011]所述第一勺柄加工浮动组件与第二勺柄加工浮动组件对向安装于防尘工作房内，第一汤勺粗加工浮动组件与第一汤勺精加工浮动组件对向安装于第一勺柄加工浮动组件的左侧，第二汤勺粗加工浮动组件与第二汤勺精加工浮动组件对向安装于第二勺柄加工浮动组件的右侧；[0012]所述主抓取机器人处于第一勺柄加工浮动组件与第二勺柄加工浮动组件前方并分别能抓取工件与第一勺柄加工浮动组件或第二勺柄加工浮动组件连接；[0013]所述第一分流加工中转台、第二分流加工中转台分别处于主抓取机器人左右两侧，主抓取机器人能将已打磨、拉丝的工件安装在第一分流加工中转台或第二分流加工中转台上；[0014]所述第一分流抓取机器人处于第一汤勺粗加工浮动组件与第一汤勺精加工浮动组件连接之间的前方并分别能在第一分流加工中转台上抓取的工件依次与第一汤勺粗加工浮动组件、第一汤勺精加工浮动组件连接；[0015]所述第二分流抓取机器人处于第二汤勺粗加工浮动组件与第二汤勺精加工浮动组件连接之间的前方并分别能在第二分流加工中转台上抓取的工件依次与第二汤勺粗加工浮动组件、第二汤勺精加工浮动组件连接；[0016]所述第一勺柄加工浮动组件、第二勺柄加工浮动组件、第一汤勺粗加工浮动组件、第二汤勺粗加工浮动组件、主抓取机器人、第一分流抓取机器人、第二分流抓取机器人分别视觉监控部件连接。[0017]根据上述进行优化，所述视觉监控部件包括判断工件摆放位置用的主视觉传感器和判断工件有无用的第一分流光电传感器、第二分流光电传感器和与上料输送带、下料输送带、所述第一勺柄加工浮动组件、第二勺柄加工浮动组件、第一汤勺粗加工浮动组件、第二汤勺粗加工浮动组件、主抓取机器人、第一分流抓取机器人、第二分流抓取机器人连接用的微控器，主视觉传感器、第一分流光电传感器、第二分流光电传感器分别与微控器信号连接。[0018]根据上述进行优化，所述主视觉传感器安装于上料输送带的上方，第一分流光电传感器安装于第一分流加工中转台，第二分流光电传感器安装于第二分流加工中转台上。[0019]根据上述进行优化，所述主加工中转台包括带圆弧部的主支撑部和带凹槽的主定位部，主支撑部和主定位部高低分布并形成便于主抓取机器人抓取工件的汤勺外缘的主倾斜摆放台。[0020]根据上述进行优化，所述第一分流加工中转台包括支撑工件的汤勺用的第一分支撑部和与工件勺柄相配安装用的第一分定位部，第一分支撑部和第一分定位部高低分布并形成便于第一分流抓取机器人抓取工件的勺柄的第一分流倾斜摆放台；[0021]所述第二分流加工中转台包括支撑工件的汤勺用的第二分支撑部和与工件勺柄相配安装用的第二分定位部，第二分支撑部和第二分定位部高低分布并形成便于第二分流抓取机器人抓取工件的勺柄的第二分流倾斜摆放台。[0022]根据上述进行优化，所述第一勺柄加工浮动组件包括第一勺柄拉丝安装座、第一勺柄拉丝驱动组、第一勺柄打磨安装座、第一勺柄打磨驱动组，所述第一勺柄拉丝安装座与第一勺柄打磨安装座纵向组合安装，所述第一勺柄拉丝驱动组安装有与第一勺柄拉丝安装座滑动连接的第一拉丝浮动调节组，所述第一勺柄打磨驱动组安装有与第一勺柄打磨安装座滑动连接的第一打磨浮动调节组；[0023]所述第二勺柄加工浮动组件包括第二勺柄拉丝安装座、第二勺柄拉丝驱动组、第二勺柄打磨安装座、第二勺柄打磨驱动组，所述第二勺柄拉丝安装座与第二勺柄打磨安装座纵向组合安装，所述第二勺柄拉丝驱动组安装有与第二勺柄拉丝安装座滑动连接的第二拉丝浮动调节组，所述第二勺柄打磨驱动组安装有与第二勺柄打磨安装座滑动连接的第二打磨浮动调节组；[0024]所述第一汤勺粗加工浮动组件包括第一汤勺粗砂光安装座、第一汤勺粗砂光驱动组、第一汤勺外粗抛光安装座、第一汤勺外粗抛光驱动组、第一汤勺内粗抛光安装座、第一汤勺内粗抛光驱动组，所述第一汤勺粗砂光安装座、第一汤勺外粗抛光安装座与第一汤勺内粗抛光安装座纵向组合安装，所述第一汤勺粗砂光驱动组安装有与第一汤勺粗砂光安装座滑动连接的第一汤勺粗砂光浮动调节组，第一汤勺外粗抛光驱动组安装有与第一汤勺外粗抛光安装座滑动连接的第一汤勺外粗抛光浮动调节组，第一汤勺内粗抛光驱动组安装有与第一汤勺内粗抛光安装座滑动连接的第一汤勺内粗抛光浮动调节组；[0025]所述第一汤勺精加工浮动组件包括第一汤勺精砂光安装座、第一汤勺精砂光驱动组、第一汤勺外精抛光安装座、第一汤勺外精抛光驱动组、第一汤勺内精抛光安装座、第一汤勺内精抛光驱动组，所述第一汤勺精砂光安装座、第一汤勺外精抛光安装座与第一汤勺内精抛光安装座纵向组合安装，所述第一汤勺精砂光驱动组安装有与第一汤勺精砂光安装座滑动连接的第一汤勺精砂光浮动调节组，第一汤勺外精抛光驱动组安装有与第一汤勺外精抛光安装座滑动连接的第一汤勺外精抛光浮动调节组，第一汤勺内精抛光驱动组安装有与第一汤勺内精抛光安装座滑动连接的第一汤勺内精抛光浮动调节组；[0026]所述第二汤勺粗加工浮动组件包括第二汤勺粗砂光安装座、第二汤勺粗砂光驱动组、第二汤勺外粗抛光安装座、第二汤勺外粗抛光驱动组、第二汤勺内粗抛光安装座、第二汤勺内粗抛光驱动组，所述第二汤勺粗砂光安装座、第二汤勺外粗抛光安装座与第二汤勺内粗抛光安装座纵向组合安装，所述第二汤勺粗砂光驱动组安装有与第二汤勺粗砂光安装座滑动连接的第二汤勺粗砂光浮动调节组，第二汤勺外粗抛光驱动组安装有与第二汤勺外粗抛光安装座滑动连接的第二汤勺外粗抛光浮动调节组，第二汤勺内粗抛光驱动组安装有与第二汤勺内粗抛光安装座滑动连接的第二汤勺内粗抛光浮动调节组；[0027]所述第二汤勺精加工浮动组件包括第二汤勺精砂光安装座、第二汤勺精砂光驱动组、第二汤勺外精抛光安装座、第二汤勺外精抛光驱动组、第二汤勺内精抛光安装座、第二汤勺内精抛光驱动组，所述第二汤勺精砂光安装座、第二汤勺外精抛光安装座与第二汤勺内精抛光安装座纵向组合安装，所述第二汤勺精砂光驱动组安装有与第二汤勺精砂光安装座滑动连接的第二汤勺精砂光浮动调节组，第二汤勺外精抛光驱动组安装有与第二汤勺外精抛光安装座滑动连接的第二汤勺外精抛光浮动调节组，第二汤勺内精抛光驱动组安装有与第二汤勺内精抛光安装座滑动连接的第二汤勺内精抛光浮动调节组。[0028]根据上述进行优化，所述第一拉丝浮动调节组、第一汤勺粗加工浮动组件、第二汤勺粗加工浮动组件、第一汤勺精加工浮动组件和第二汤勺精加工浮动组件匀与视觉监控部件连接。[0029]根据上述进行优化，所述主抓取机器人包括主移动安装座和用于夹持勺柄的主夹持部件、用于抓取汤勺外缘的主抓取部件，所述主夹持部件与主抓取部件分别安装在不同水平面上的主移动安装座上；[0030]所述第一分流抓取机器人包括第一分流移动安装座和用于夹持勺柄的第一分流夹持部件，第一分流夹持部件可拆装在第一分流移动安装座上；[0031]所述第二分流抓取机器人包括第二分流移动安装座和用于夹持勺柄的第二分流夹持部件，第二分流夹持部件可拆装在第二分流移动安装座上。[0032]根据上述进行优化，所述主夹持部件、主抓取部件、第一分流夹持部件、第二分流夹持部件匀与视觉监控部件连接。[0033]本发明的有益效果在于：[0034]1通过视觉监控部件分别与上料输送带、下料输送带、勺柄加工浮动部件、汤勺粗加工浮动部件、汤勺精加工浮动部件、主抓取机器人、分流抓取机器人结构配合，能自动化地实现工件上料、工件的勺柄打磨与拉丝、工件的汤勺上半部粗磨、汤勺下半部粗磨、汤勺内部粗磨、工件的汤勺上半部精磨、汤勺下半部精磨、汤勺内部精磨、工件下料等工序，智能化操作，效率高，减少安全隐患，提高产品加工质量；[0035]2利用主抓取机器人、第一分流抓取机器人、第二分流抓取机器人代替人工操作，能智能化地判断打磨轮、抛光轮的损耗程度来决定工件加工的相对位置，保证工件加工效果一致性，确保工件加工质量；[0〇36^3勺柄加工浮动部件、汤勺粗加工浮动部件、汤勺精加工浮动部件分别采用工站整体女装形式，结构紧凑稳固，占用体积小，且在使用功能上实现模块化，能安装灵活又多元化，又能一次定位加工，操作简单，确保加工精度，降低加工成本；[0J37\4勺柄力卩工浮动部件、汤勺粗加工浮动部件、汤勺精加工浮动部件分别带有浮动功能，能根据实际应用，提供相应力的补偿，加强与机器人协作效率，提高加工效果，减少生产改造成本。附图说明[0038]图1为本发明较佳实施例的结构示意图。[0039]图2为本发明较佳实施例的结构示意图（去局部防尘工作房）。[0040]图3为本发明较佳实施例第一勺柄加工浮动组件的结构示意图。[0041]图4为本发明较佳实施例第一汤勺粗加工浮动组件的结构示意图。i〇〇42]图5为本发明较佳实施例第一汤勺精加工浮动组件的结构示意图。[0043]图6为本发明较佳实施例第二勺柄加工浮动组件的结构示意图。[_]图7为本发㈣佳实施繼三釣粗加工浮动组側结构示意图。[0045]图8为本发明较佳实施例第二汤勺精加工浮动组件的结构示意图。[0046]图9为本发明较佳实施例主加工中转台的结构示意图。…[0047]图为本发明较佳实施例第一分流加工中转台的结构示意图。[0048]图11为本发明较佳实施例第二分流加工中转台的结构示意图。[0049]图12为本发明较佳实施例主分流抓取机器人的结构示意^。°[0050]图13为本发明较佳实施例第一分流抓取机器人的结构示意图。[0051]图14为本发明较佳实施例第二分流抓取机器人的结构示意图。具体实施方式[0052]下面结合附图对本发明作进一步的描述，根据图1至图14所示，本发明的不锈钢汤勺打磨系统，其包括所述不锈钢汤勺打磨系统包括防尘工作房1、上料输送带2、下料输送带3、视觉监控部件。其中，所述防尘工作房1内安装有至少一组的勺柄加工浮动部件、主加工中转台4、汤勺粗加工浮动部件、汤勺精加工浮动部件、分流加工中转台组。所述上料输送带2与主加工中转台4的连接之间设有将工件从上料输送带2抓取并将工件依次放置在主加工中转台4上定位、在勺柄加工浮动部件上进行勺柄打磨与拉丝、在分流加工中转台组定位用的主抓取机器人5,所述分流加工中转台组活动连接有将工件从分流加工中转台组抓取并将工件依次放置在汤勺粗加工浮动部件粗打磨与粗抛光、在汤勺精加工浮动部件精打磨与精抛光、在下料输送带3往下一工序输送用的分流抓取机器人。所述视觉监控部件分别与上料输送带2、下料输送带3、勺柄加工浮动部件、汤勺粗加工浮动部件、汤勺精加工浮动部件、主抓取机器人5、分流抓取机器人连接并控制它们运行顺序。'[0053]这样，通过视觉监控部件分别与上料输送带2、下料输送带3、勺柄加工浮动部件、汤勺粗加工浮动部件、汤勺精加工浮动部件、主抓取机器人5、分流抓取机器人结构配合，能自动化地实现工件上料、工件的勺柄打磨与拉丝、工件的汤勺上半部粗磨、汤勺下半部粗磨、汤勺内部粗磨、工件的汤勺上半部精磨、汤勺下半部精磨、汤勺内部精磨、工件下料等工序，智能化操作，效率高，减少安全隐患，提高产品加工质量。[0054]参照图2所示，进一步细化，所述勺柄加工浮动部件包括第一勺柄加工浮动组件6、第二勺柄加工浮动组件7，汤勺粗加工浮动部件包括第一汤勺粗加工浮动组件8、第二汤勺粗加工浮动组件9,汤勺精加工浮动部件包括第一汤勺精加工浮动组件10、第二汤勺精加工浮动组件11，分流抓取机器人包括第一分流抓取机器人12、第二分流抓取机器人13,所述分流加工中转台包括第一分流加工中转台14、第二分流加工中转台15。[0055]其中，所述第一勺柄加工浮动组件6与第二勺柄加工浮动组件7对向安装于防尘工作房1内，第一汤勺粗加工浮动组件8与第一汤勺精加工浮动组件10对向安装于第一勺柄加工浮动组件6的左侧，第二汤勺粗加工浮动组件9与第二汤勺精加工浮动组件U对向安装于第二勺柄加工浮动组件7的右侧。[0056]而且，所述主抓取机器人5处于第一勺柄加工浮动组件6与第二勺柄加工浮动组件7前方并分别能抓取工件与第一勺柄加工浮动组件6或第二勺柄加工浮动组件7连接。[0057]以及，所述第一分流加工中转台14、第二分流加工中转台15分别处于主抓取机器人5左右两侧，主抓取机器人5能将已打磨、拉丝的工件放置在第一分流加工中转台14或第二分流加工中转台15上。[0058]参照图2、图12至图14所示，所述第一分流抓取机器人I2处于第一汤勺粗加工浮动组件8与第一汤勺精加工浮动组件10连接之间的前方并分别能在第一分流加工中转台14上抓取的工件依次与第一汤勺粗加工浮动组件8、第一汤勺精加工浮动组件10连接。[0059]所述第二分流抓取机器人13处于第二汤勺粗加工浮动组件9与第二汤勺精加工浮动组件11连接之间的前方并分别能在第二分流加工中转台I5上抓取的工件依次与第二汤勺粗加工浮动组件9、第二汤勺精加工浮动组件11连接。[0060]而且，所述第一勺柄加工浮动组件6、第二勺柄加工浮动组件7、第一汤勺粗加工浮动组件8、第二汤勺粗加工浮动组件9、主抓取机器人5、第一分流抓取机器人12、第二分流抓取机器人13分别视觉监控部件连接。[0061]参照图2至图14所示，所述视觉监控部件包括主视觉传感器16、第一分流光电传感器17、第二分流光电传感器18和微控器19,所述主视觉传感器16、第一分流光电传感器17、第二分流光电传感器I8分别与微控器I9信号连接。微控器I9匀与上料输送带2、下料输送带3、所述第一勺柄加工浮动组件6、第二勺柄加工浮动组件7、第一汤勺粗加工浮动组件8、第二汤勺粗加工浮动组件9、主抓取机器人5、第一分流抓取机器人12、第二分流抓取机器人13连接。其中，所述主视觉传感器I6用于判断工件摆放位置，第一分流光电传感器17、第二分流光电传感器18分别用于判断工件有无。具体的安装位置为:所述主视觉传感器16安装于上料输送带2的上方，第一分流光电传感器1?安装于第一分流加工中转台14,第二分流光电传感器18安装于第二分流加工中转台15上。[0062]即，运行时，工件随着上料输送带2向指定位置输送。当工件到达主视觉传感器16的下方时，主视觉传感器16判断工件摆放位置后将相应的信号反馈给微控器19,微控器19控制主抓取机器人5运行。主抓取机器人5将上料输送带2的工件放置于主加工中转台4上，以达到工件在主加工中转台4上精确地调整位置，再由主抓取机器人5将主加工中转台4的工件抓取放置于第一勺柄加工浮动组件6或第二勺柄加工浮动组件7进行工件的勺柄打磨、拉丝工序。勺柄加工完毕后，主抓取机器人5将工件分流于第一分流加工中转台14或第二分流加工中转台15上。[0063]此时，第一分流光电传感器17或第二分流光电传感器18判断工件有无后将相应的信号反馈给微控器19,微控器19控制第一分流抓取机器人12或第二分流抓取机器人13运行。[0064]当第一分流抓取机器人I2运行时，第一分流抓取机器人12将第一分流加工中转台14的工件夹取并依次放置于第一汤勺粗加工浮动组件8、第一汤勺精加工浮动组件1〇上，实现工件的汤勺上半部粗磨、汤勺下半部粗磨、汤勺内部粗磨、工件的汤勺上半部精磨、汤勺下半部精磨、汤勺内部精磨。自动化操作，提高加工质量。[0065]当工件的汤勺加工完毕后，第一分流抓取机器人12放置下料输送带3上，使下料输送带3将工件运输下一个工序。[0066]同样，当第二分流抓取机器人13运行时，第二分流抓取机器人13将第二分流加工中转台15的工件夹取并依次放置于第二汤勺粗加工浮动组件9、第二汤勺精加工浮动组件11上，实现工件的汤勺上半部粗磨、汤勺下半部粗磨、汤勺内部粗磨、工件的汤勺上半部精磨、汤勺下半部精磨、汤勺内部精磨。自动化操作，提高加工质量。[0067]当工件的汤勺加工完毕后，第二分流抓取机器人13放置下料输送带3上，使下料输送带3将工件运输下一个工序。[0068]在实际应用中，防尘工作房1内或配置有一组、两组或两组以上的分流抓取机器人、分流加工中转台、勺柄加工浮动部件、汤勺粗加工浮动部件、汤勺精加工浮动部件，提高工作效率，适应大批量产品生产，同时又确保加工质量。[0069]参照图1、图9至图11所示，所述主加工中转台4包括带圆弧部的主支撑部41和带凹槽的主定位部42。主支撑部41和主定位部42高低分布并形成便于主抓取机器人5抓取工件的汤勺外缘的主倾斜摆放台。[0070]以及，所述第一分流加工中转台14包括支撑工件的汤勺用的第一分支撑部141和与工件勺柄相配安装用的第一分定位部142,第一分支撑部141和第一分定位部142高低分布并形成便于第一分流抓取机器人12的勺柄的第一分流倾斜摆放台；[0071]所述第二分流加工中转台15包括支撑工件的汤勺用的第二分支撑部151和与工件勺柄相配安装用的第二分定位部152,第二分支撑部Ml和第二分定位部152高低分布并形成便于第二分流抓取机器人13的勺柄的第二分流倾斜摆放台。[0072]通过主加工中转台4与分流加工中转台的结构配合，提高工件定位精度，确保加工质量。[0073]参照图2至图8所不，所述第一勺柄加工浮动组件6包括第一勺柄拉丝安装座61、第一勺柄拉丝驱动组62、第一勺柄打磨安装座63、第一勺柄打磨驱动组64。[0074]所述第二勺柄加工浮动组件7包括第二勺柄拉丝安装座n、第二勺柄拉丝驱动组72、第二勺柄打磨安装座73、第二勺柄打磨驱动组74。[0075]所述第一汤勺粗加工浮动组件8包括第一汤勺粗砂光安装座81、第一汤勺粗砂光驱动组82、第一汤勺外粗抛光安装座83、第一汤勺外粗抛光驱动组84、第一汤勺内粗抛光安装座85、第一汤勺内粗抛光驱动组86。[0076]所述第一汤勺精加工浮动组件10包括第一汤勺精砂光安装座101、第一汤勺精砂光驱动组102、第一汤勺外精抛光安装座1〇3、第一汤勺外精抛光驱动组104、第一汤勺内精抛光安装座105、第一汤勺内精抛光驱动组1〇6。[0077]所述第二汤勺粗加工浮动组件9包括第二汤勺粗砂光安装座91、第二汤勺粗砂光驱动组92、第二汤勺外粗抛光安装座93、第二汤勺外粗抛光驱动组94、第二汤勺内粗抛光安装座95、第二汤勺内粗抛光驱动组96。[0078]所述第二汤勺精加工浮动组件11包括第二汤勺精砂光安装座111、第二汤勺精砂光驱动组II2、第二汤勺外精抛光安装座II3、第二汤勺外精抛光驱动组114、第二汤勺内精抛光安装座115、第二汤勺内精抛光驱动组116。[0079]其中，所述第一勺柄拉丝安装座61与第一勺柄打磨安装座63纵向组合安装;所述第二勺柄拉丝安装座71与第二勺柄打磨安装座73纵向组合安装;所述第一汤勺粗砂光安装座81、第一汤勺外粗抛光安装座83与第一汤勺内粗抛光安装座85纵向组合安装;所述第一汤勺精砂光安装座101、第一汤勺外精抛光安装座103与第一汤勺内精抛光安装座1〇5纵向组合安装;所述第二汤勺粗砂光安装座91、第二汤勺外粗抛光安装座93与第二汤勺内粗抛光安装座95纵向组合安装;所述第二汤勺精砂光安装座丨丨丨、第二汤勺外精抛光安装座i13与第二汤勺内精抛光安装座115纵向组合安装。[00S0]这样，勺柄加工浮动部件、汤勺粗加工浮动部件、汤勺精加工浮动部件分别采用工站整体安装形式，结构紧凑稳固，占用体积小；而且根据实际使用功能左右工位、单工位或者多工位布置，实现模块化，安装灵活又多元化，并能一次定位加工，操作简单，确保加工精度，降低加工成本。[0081]参照图2至图8所示，所述第一勺柄拉丝驱动组62安装有第一拉丝浮动调节组65，第一拉丝浮动调节组65与第一勺柄拉丝安装座61滑动连接;所述第一勺柄打磨驱动组64安装有第一打磨浮动调节组66,第一打磨浮动调节组66与第一勺柄打磨安装座63滑动连接。[0082]所述第二勺柄拉丝驱动组72安装有第二拉丝浮动调节组75,第二拉丝浮动调节组75与第二勺柄拉丝安装座71滑动连接;所述第二勺柄打磨驱动组74安装有第二打磨浮动调节组76,第二打磨浮动调节组76与第二勺柄打磨安装座73滑动连接的第二打磨浮动调节组76〇[0083]所述第一汤勺粗砂光驱动组82安装有第一汤勺粗砂光浮动调节组87,第一汤勺粗砂光浮动调节组87与第一汤勺粗砂光安装座81滑动连接;所述第一汤勺外粗抛光驱动组84安装有第一汤勺外粗抛光浮动调节组88,第一汤勺外粗抛光浮动调节组88与第一汤勺外粗抛光安装座83滑动连接;所述第一汤勺内粗抛光驱动组86安装有第一汤勺内粗抛光浮动调节组89,第一汤勺内粗抛光浮动调节组89与第一汤勺内粗抛光安装座85滑动连接。[0084]所述第一汤勺精砂光驱动组102安装有第一汤勺精砂光浮动调节组107,第一汤勺精砂光浮动调节组107与第一汤勺精砂光安装座101滑动连接;所述第一汤勺外精抛光驱动组104安装有第一汤勺外精抛光浮动调节组108,第一汤勺外精抛光浮动调节组108与第一汤勺外精抛光安装座103滑动连接;所述第一汤勺内精抛光驱动组106安装有第一汤勺内精抛光浮动调节组109,第一汤勺内精抛光浮动调节组109与第一汤勺内精抛光安装座105滑动连接。[0085]所述第二汤勺粗砂光驱动组92安装有第二汤勺粗砂光浮动调节组97,第二汤勺粗砂光浮动调节组97与第二汤勺粗砂光安装座91滑动连接;所述第二汤勺外粗抛光驱动组94安装有第二汤勺外粗抛光浮动调节组98,第二汤勺外粗抛光浮动调节组98与第二汤勺外粗抛光安装座93滑动连接;所述第二汤勺内粗抛光驱动组96安装有第二汤勺内粗抛光浮动调节组"，第二汤勺内粗抛光浮动调节组"与第二汤勺内粗抛光安装座95滑动连接。[0086]所述第二汤勺精砂光驱动组II2安装有第二汤勺精砂光浮动调节组117,第二汤勺精砂光浮动调节组117与第二汤勺精砂光安装座111滑动连接;所述第二汤勺外精抛光驱动组114安装有第二汤勺外精抛光浮动调节组118,第二汤勺外精抛光浮动调节组118与第二汤勺外精抛光安装座113滑动连接;所述第二汤勺内精抛光驱动组116安装有第二汤勺内精抛光浮动调节组119,第二汤勺内精抛光浮动调节组119与第二汤勺内精抛光安装座115滑动连接。[0087]而且，所述第一拉丝浮动调节组65、第一汤勺粗加工浮动组件8、第二汤勺粗加工浮动组件9、第一汤勺精加工浮动组件10和第二汤勺精加工浮动组件U匀与视觉监控部件连接。[0088]综合上述，在第一拉丝浮动调节组65、第一打磨浮动调节组66、第二拉丝浮动调节组75、第二打磨浮动调节组％、第一汤勺粗砂光浮动调节组87、第一汤勺外粗抛光浮动调节组88、第一汤勺内粗抛光浮动调节组89、第一汤勺精砂光浮动调节组107、第一汤勺外精抛光浮动调节组1〇8、第一汤勺内精抛光浮动调节组109、第二汤勺粗砂光浮动调节组97、第二汤勺外粗抛光浮动调节组98、第二汤勺内粗抛光浮动调节组99、第二汤勺精砂光浮动调节组II7、第二汤勺外精抛光浮动调节组118、第二汤勺内精抛光浮动调节组119结构配合，以使勺柄加工浮动部件、汤勺粗加工浮动部件、汤勺精加工浮动部件分别带有浮动功能。能实现根据实际的耗损而提供相应力的补偿，加强与机器人协作效率，提高加工效果，减少生产改造成本。[0089]参照图2、图12至图14所示，所述主抓取机器人5包括主移动安装座51和用于夹持勺柄的主夹持部件52、用于抓取汤勺外缘的主抓取部件53,所述主夹持部件52与主抓取部件53分别安装在不同水平面上的主移动安装座51上。[0090]所述第一分流抓取机器人12包括第一分流移动安装座121和用于夹持勺柄的第一分流夹持部件122,第一分流夹持部件122可拆装在第一分流移动安装座121上。[0091]所述第二分流抓取机器人I3包括第二分流移动安装座131和用于夹持勺柄的第二分流夹持部件132,第二分流夹持部件132可拆装在第二分流移动安装座131上。[0092]而且，所述主夹持部件52、主抓取部件53、第一分流夹持部件i22、第二分流夹持部件132匀与视觉监控部件连接。[0093]即，利用主抓取机器人5、第一分流抓取机器人I2、第二分流抓取机器人13代替人工操作，能智能化地判断打磨轮、抛光轮的损耗程度来决定工件加工的相对位置，保证工件加工效果一致性，确保工件加工质量。[0094]上述具体实施例仅为本发明效果较好的具体实施方式，凡与本结构相同或等同的不诱钢汤勺打磨系统，匀在本申请的保护范围内。

权利要求：1.一种不锈钢汤勺打磨系统，其特征在于:所述不锈钢汤勺打磨系统包括防尘工作房1、上料输送带2、下料输送带3、视觉监控部件，所述防尘工作房⑴内安装有至少一组的勺柄加工浮动部件、主加工中转台⑷、汤勺粗加工浮动部件、汤勺精加工浮动部件、分流加工中转台组，所述上料输送带2与主加工中转台4的连接之间设有将工件从上料输送带⑵抓取并将工件依次放置在主加工中转台4上定位、在勺柄加工浮动部件上进行勺柄的打磨与拉丝、在分流加工中转台组定位用的主抓取机器人5;所述分流加工中转台组活动连接有将工件从分流加工中转台组抓取并将工件依次放置在汤勺粗加工浮动部件粗打磨与粗抛光、在汤勺精加工浮动部件精打磨与精抛光、在下料输送带〇3往下一工序输送用的分流抓取机器人，所述视觉监控部件分别与上料输送带2、下料输送带3、勺柄加工浮动部件、汤勺粗加工浮动部件、汤勺精加工浮动部件、主抓取机器人5、分流抓取机器人连接并控制它们运彳丁顺序。2.根据权利要求1所述不锈钢汤勺打磨系统，其特征在于:所述勺柄加工浮动部件包括第一勺柄加工浮动组件6、第二勺柄加工浮动组件7，汤勺粗加工浮动部件包括第一汤勺粗加工浮动组件8、第二汤勺粗加工浮动组件9，汤勺精加工浮动部件包括第一汤勺精加工浮动组件（10、第二汤勺精加工浮动组件（11，分流抓取机器人包括第一分流抓取机器人（12、第二分流抓取机器人（13，所述分流加工中转台包括第一分流加工中转台14、第二分流加工中转台（15;所述第一勺柄加工浮动组件6与第二勺柄加工浮动组件7对向安装于防尘工作房1内，第一汤勺粗加工浮动组件S与第一汤勺精加工浮动组件（10对向安装于第一勺柄加工浮动组件¢3的左侧，第二汤勺粗加工浮动组件GJ与第二汤勺精加工浮动组件（11对向安装于第二勺柄加工浮动组件7的右侧；所述主抓取机器人5处于第一勺柄加工浮动组件6与第二勺柄加工浮动组件7前方并分别能抓取工件与第一勺柄加工浮动组件或第二勺柄加工浮动组件7连接；所述第一分流加工中转台（14、第二分流加工中转台（15分别处于主抓取机器人5左右两侧，主抓取机器人能将已打磨、拉丝的工件安装在第一分流加工中转台（14或第二分流加工中转台（15上；所述第一分流抓取机器人（12处于第一汤勺粗加工浮动组件8与第一汤勺精加工浮动组件（10连接之间的前方并分别能在第一分流加工中转台（14上抓取的工件依次与第一汤勺粗加工浮动组件8、第一汤勺精加工浮动组件10连接；所述第二分流抓取机器人（1¾处于第二汤勺粗加工浮动组件9与第二汤勺精加工浮动组件（11连接之间的前方并分别能在第二分流加工中转台（15上抓取的工件依次与第二汤勺粗加工浮动组件9、第二汤勺精加工浮动组件11连接；所述第一勺柄加工浮动组件6、第二勺柄加工浮动组件7、第一汤勺粗加工浮动组件⑻、第二汤勺粗加工浮动组件9、主抓取机器人⑸、第一分流抓取机器人12、第二分流抓取机器人13分别视觉监控部件连接。3.根据权利要求2所述不锈钢汤勺打磨系统，其特征在于:所述视觉监控部件包括判断工件摆放位置用的主视觉传感器16和判断工件有无用的第一分流光电传感器17、第二分流光电传感器（1S和与上料输送带（2、下料输送带（3、所述第一勺柄加工浮动组件6、第二勺柄加工浮动组件7、第一汤勺粗加工浮动组件8、第二汤勺粗加工浮动组件9、主抓取机器人5、第一分流抓取机器人（1¾、第二分流抓取机器人13连接用的微控器19，主视觉传感器16、第一分流光电传感器17、第二分流光电传感器18分别与微控器19信号连接。4.根据权利要求3所述不诱钢汤勺打磨系统，其特征在于:所述主视觉传感器16安装于上料输送带⑵的上方，第一分流光电传感器1乃安装于第一分流加工中转台（14，第二分流光电传感器18安装于第二分流加工中转台（15上。5.根据权利要求4所述不锈钢汤勺打磨系统，其特征在于：所述主加工中转台（4包括带圆弧部的主支撑部41和带凹槽的主定位部42，主支撑部41和主定位部42高低分布并形成便于主抓取机器人5抓取工件的汤勺外缘的主倾斜摆放台。6.根据权利要求4所述不锈钢汤勺打磨系统，其特征在于：所述第一分流加工中转台14包括支撑工件的汤勺用的第一分支撑部141和与工件勺柄相配安装用的第一分定位部（142，第一分支撑部（141和第一分定位部（142高低分布并形成便于第一分流抓取机器人12抓取工件的勺柄的第一分流倾斜摆放台；所述第二分流加工中转台（15包括支撑工件的汤勺用的第二分支撑部（151和与工件勺柄相配安装用的第二分定位部（152，第二分支撑部（151和第二分定位部（152高低分布并形成便于第二分流抓取机器人13的勺柄的第二分流倾斜摆放台。7.根据权利要求2所述不锈钢汤勺打磨系统，其特征在于:所述第一勺柄加工浮动组件6包括第一勺柄拉丝安装座61、第一勺柄拉丝驱动组62、第一勺柄打磨安装座63、第一勺柄打磨驱动组64，所述第一勺柄拉丝安装座61与第一勺柄打磨安装座63纵向组合安装，所述第一勺柄拉丝驱动组62安装有与第一勺柄拉丝安装座61滑动连接的第一拉丝浮动调节组65，所述第一勺柄打磨驱动组64安装有与第一勺柄打磨安装座63滑动连接的第一打磨浮动调节组66;所述第二勺柄加工浮动组件（7包括第二勺柄拉丝安装座71、第二勺柄拉丝驱动组72、第二勺柄打磨安装座73、第二勺柄打磨驱动组74，所述第二勺柄拉丝安装座71与第二勺柄打磨安装座73纵向组合安装，所述第二勺柄拉丝驱动组72安装有与第二勺柄拉丝安装座71滑动连接的第二拉丝浮动调节组75，所述第二勺柄打磨驱动组74安装有与第二勺柄打磨安装座73滑动连接的第二打磨浮动调节组76;所述第一汤勺粗加工浮动组件8包括第一汤勺粗砂光安装座81、第一汤勺粗砂光驱动组82、第一汤勺外粗抛光安装座83、第一汤勺外粗抛光驱动组84、第一汤勺内粗抛光安装座85、第一汤勺内粗抛光驱动组86，所述第一汤勺粗砂光安装座81、第一汤勺外粗抛光安装座83与第一汤勺内粗抛光安装座85纵向组合安装，所述第一汤勺粗砂光驱动组82安装有与第一汤勺粗砂光安装座81滑动连接的第一汤勺粗砂光浮动调节组87，第一汤勺外粗抛光驱动组84安装有与第一汤勺外粗抛光安装座83滑动连接的第一汤勺外粗抛光浮动调节组88，第一汤勺内粗抛光驱动组86安装有与第一汤勺内粗抛光安装座85滑动连接的第一汤勺内粗抛光浮动调节组89;所述第一汤勺精加工浮动组件（1〇包括第一汤勺精砂光安装座（101、第一汤勺精砂光驱动组（1〇2、第一汤勺外精抛光安装座（103、第一汤勺外精抛光驱动组（104、第一汤勺内精抛光安装座（105、第一汤勺内精抛光驱动组（106，所述第一汤勺精砂光安装座101、第一汤勺外精抛光安装座（103与第一汤勺内精抛光安装座（105纵向组合安装，所述第一汤勺精砂光驱动组（102安装有与第一汤勺精砂光安装座（101滑动连接的第一汤勺精砂光浮动调节组107，第一汤勺外精抛光驱动组（104安装有与第一汤勺外精抛光安装座（103滑动连接的第一汤勺外精抛光浮动调节组（108，第一汤勺内精抛光驱动组106安装有与第一汤勺内精抛光安装座（105滑动连接的第一汤勺内精抛光浮动调节组109；所述第二汤勺粗加工浮动组件9包括第二汤勺粗砂光安装座91、第二汤勺粗砂光驱动组92、第二汤勺外粗抛光安装座93、第二汤勺外粗抛光驱动组94、第二汤勺内粗抛光安装座95、第二汤勺内粗抛光驱动组96，所述第二汤勺粗砂光安装座91、第二汤勺外粗抛光安装座93与第二汤勺内粗抛光安装座95纵向组合安装，所述第二汤勺粗砂光驱动组92安装有与第二汤勺粗砂光安装座91滑动连接的第二汤勺粗砂光浮动调节组97，第二汤勺外粗抛光驱动组94安装有与第二汤勺外粗抛光安装座93滑动连接的第二汤勺外粗抛光浮动调节组98，第二汤勺内粗抛光驱动组96安装有与第二汤勺内粗抛光安装座95滑动连接的第二汤勺内粗抛光浮动调节组99;所述第二汤勺精加工浮动组件（11包括第二汤勺精砂光安装座（111、第二汤勺精砂光驱动组（112、第二汤勺外精抛光安装座（113、第二汤勺外精抛光驱动组（114、第二汤勺内精抛光安装座（115、第二汤勺内精抛光驱动组（116，所述第二汤勺精砂光安装座111、第二汤勺外精抛光安装座113与第二汤勺内精抛光安装座（115纵向组合安装，所述第二汤勺精砂光驱动组（112安装有与第二汤勺精砂光安装座（111滑动连接的第二汤勺精砂光浮动调节组117，第二汤勺外精抛光驱动组（114安装有与第二汤勺外精抛光安装座（II3滑动连接的第二汤勺外精抛光浮动调节组（118，第二汤勺内精抛光驱动组116安装有与第二汤勺内精抛光安装座（115滑动连接的第二汤勺内精抛光浮动调节组119。8.根据权利要求7所述不锈钢汤勺打磨系统，其特征在于：所述第一拉丝浮动调节组65、第一汤勺粗加工浮动组件8、第二汤勺粗加工浮动组件9、第一汤勺精加工浮动组件10和第二汤勺精加工浮动组件11匀与视觉监控部件连接。9.根据权利要求2所述不锈钢汤勺打磨系统，其特征在于:所述主抓取机器人5包括主移动安装座（51和用于夹持勺柄的主夹持部件（52、用于抓取汤勺外缘的主抓取部件53，所述主夹持部件52与主抓取部件（53分别安装在不同水平面上的主移动安装座51上；所述第一分流抓取机器人（12包括第一分流移动安装座（121和用于夹持勺柄的第一分流夹持部件122，第一分流夹持部件122可拆装在第一分流移动安装座121上；所述第二分流抓取机器人13包括第二分流移动安装座131和用于夹持勺柄的第二分流夹持部件132，第二分流夹持部件132可拆装在第二分流移动安装座131上。10.根据权利要求9所述不锈钢汤勺打磨系统，其特征在于:所述主夹持部件52、主抓取部件53、第一分流夹持部件122、第二分流夹持部件132匀与视觉监控部件连接。

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