申请/专利权人：中国人民解放军国防科技大学

申请日：2023-05-11

公开（公告）日：2023-09-15

公开（公告）号：CN116755432A

主分类号：G05D1/02

分类号：G05D1/02

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.10.03#实质审查的生效;2023.09.15#公开

摘要：本发明公开了一种小天体弱引力条件下的探测机器人移动控制方法及装置，本发明方法包括首先对探测机器人进行平稳步态规划，在得到的足端轨迹的结束时刻添加用于确保探测机器人对小天体星表的夹持附着的主动附着偏置量Δr；然后将足端轨迹作为腿部期望位置，进行逆运动学解算得到各个关节的期望关节角，获取探测机器人各个关节的当前关节角，并计算各个关节的当前关节角、期望关节角之间的偏差，并将该偏差输入移动控制器得到关节输出控制力矩，通过关节输出控制力矩控制对应的关节，直至该偏差小于设定值。本发明能够在小天体的弱引力条件下，实现探测机器人在小天体表面上的稳定附着和移动，为探测任务的顺利开展创造前提条件。

主权项：1.一种小天体弱引力条件下的探测机器人移动控制方法，其特征在于，包括：S101，对探测机器人进行平稳步态规划，规划得到的足端轨迹在竖直方向位移随时间变化分量Zt的计算函数表达式为： 上式中，h为探测机器人的腿部摆动时能达到的最大高度，sgn为符号函数，tswing为探测机器人的腿部单次摆动时间，t为时间，fEt为中间变量函数，且有：fEt＝tswing-144tswing；S102，在平稳步态规划得到的足端轨迹的结束时刻添加用于确保探测机器人对小天体星表的夹持附着的主动附着偏置量Δr；S103，将添加主动附着偏置量Δr后的足端轨迹作为腿部期望位置，进行逆运动学解算得到各个关节的期望关节角，获取探测机器人各个关节的当前关节角，并计算各个关节的当前关节角、期望关节角之间的偏差，并将该偏差输入移动控制器得到关节输出控制力矩，通过关节输出控制力矩控制对应的关节，直至该偏差小于设定值。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国人民解放军国防科技大学 小天体弱引力条件下的探测机器人移动控制方法及装置

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