申请/专利权人：上海天太智动机器人有限公司

申请日：2023-05-24

公开（公告）日：2023-10-13

公开（公告）号：CN219819757U

主分类号：B25J13/00

分类号：B25J13/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.10.13#授权

摘要：本实用新型公开了人形机器人领域的一种人形机器人上肢roll方向控制结构，包括机器人大臂，所述机器人大臂一端部固定连接有旋转支撑座，所述旋转支撑座一侧壁上设置有小臂旋转电机，所述机器人大臂内部通过螺钉连接有抛投动力电机。本实用新型将小臂旋转电机设置在抛投动力电机一侧，通过小臂旋转电机带动动力齿轮转动，进而在传动齿轮的传动下，可以带动旋转执行齿轮转动，进而可以带动传动内套、限位支撑环和抛投传动机构旋转，进而可以控制小臂进行旋转，这样的设置，将小臂的旋转控制和抛投控制融合到一块，可以实现对小臂的旋转控制，大大减少了旋转控制独立执行时所占用的空间，而且独立传动互不干扰，可执行性极强。

主权项：1.一种人形机器人上肢roll方向控制结构，包括机器人大臂1，其特征在于：所述机器人大臂1一端部固定连接有旋转支撑座8，所述旋转支撑座8一侧壁上设置有小臂旋转电机7，所述机器人大臂1内部通过螺钉连接有抛投动力电机6，所述旋转支撑座8另一侧壁上一体成型有传动支撑板10，所述小臂旋转电机7的输出轴穿过所述旋转支撑座8后安装有动力齿轮9，所述传动支撑板10上设置有传动齿轮11，所述传动齿轮11与所述传动支撑板10之间设置有传动锁紧组件12，所述传动齿轮11与所述动力齿轮9啮合，所述小臂旋转电机7的输出轴穿过所述旋转支撑座8后安装有传动内套14，所述传动内套14外围设置有旋转外套15，所述旋转外套15外围设置有与所述传动齿轮11啮合的旋转执行齿轮16，所述旋转外套15上位于所述旋转执行齿轮16一侧一体成型有限位支撑环13，所述限位支撑环13一侧固定连接有抛投传动机构5，所述传动内套14与所述抛投传动机构5内部的输入端固定连接。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海天太智动机器人有限公司 一种人形机器人上肢roll方向控制结构

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