申请/专利权人：埃博茨股份有限公司

申请日：2023-04-20

公开（公告）日：2023-10-20

公开（公告）号：CN116901034A

主分类号：B25J9/00

分类号：B25J9/00;B25J19/00;B25J9/16;B25J13/00;B25J13/08

优先权：["20220420 US 63/332,922","20230331 US 18/129,537"]

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.11.07#实质审查的生效;2023.10.20#公开

摘要：本公开至少涉及杂乱环境中可靠的机器人操纵。一个实施例可以提供一种机器人系统。该机器人系统可以包括：机器人臂，包含末端执行器；照明单元，包含多个不同颜色的单色光源；结构化光投影仪，用于将编码光图案投影到场景上；一个或多个相机，用于捕获由不同颜色的单色光源照明的场景的伪彩色图像和具有投影的编码光图案的场景图像；姿态确定单元，用于基于伪彩色图像和具有投影的编码光图案的场景图像来确定组件的姿态；路径计划单元，用于基于确定的组件姿态和末端执行器的当前姿态为末端执行器生成运动计划；以及机器人控制器，用于根据运动计划控制末端执行器的移动，以允许末端执行器抓取组件。

主权项：1.一种机器人系统，包括：机器人臂，包括末端执行器；照明单元，包括多个不同颜色的单色光源；结构化光投影仪，用于将编码光图案投影到场景上；一个或多个相机，用于捕获由不同颜色的单色光源照明的场景的伪彩色图像和具有投影的编码光图案的场景图像；姿态确定单元，用于基于场景的伪彩色图像和具有投影的编码光图案的场景图像来确定关注的组件的姿态；路径计划单元，用于根据确定的组件的姿态和末端执行器的当前姿态为末端执行器生成移动计划；以及机器人控制器，用于根据运动计划控制末端执行器的移动，以允许末端执行器抓取关注的组件。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 埃博茨股份有限公司 杂乱环境中可靠的机器人操纵

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