申请/专利权人：河北工业大学

申请日：2023-08-11

公开（公告）日：2023-10-27

公开（公告）号：CN116946332A

主分类号：B63C11/52

分类号：B63C11/52;B25J11/00;B25J19/00;B23P19/06;B63H1/36;B63H23/06;B63H21/17;B63H25/26;B63H25/38;B63B1/34;B63B3/13;B63B3/20;B63G8/39;B63G8/38

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.11.14#实质审查的生效;2023.10.27#公开

摘要：本发明为一种用于油浸式变压器检修的仿蝌蚪胶囊机器人，包括胶囊型壳体、游动机构、转向机构、浮沉机构和检修机构；检修机构位于胶囊型壳体的头部，用于完成变压器的检修；浮沉机构位于胶囊型壳体内部，用于实现胶囊机器人的上浮和下潜；转向机构位于胶囊型壳体的尾部，用于调整胶囊机器人前进的方向；游动机构位于胶囊型壳体底部，游动机构包括电机一和四个脚蹼，电机一驱动四个脚蹼同步往复摆动；脚蹼上设有能够开合的门，当脚蹼向后摆动时，门在液流作用下关闭；当脚蹼向前摆动时，门在液流作用下展开，实现胶囊机器人的前进。该胶囊机器人整体结构紧凑，适应变压器内部的狭小空间；其运动模仿了变形形态蝌蚪的腿部运动方式和脚蹼形态，具有游动平稳、转向灵活、定位精准、易于控制等优点。

主权项：1.一种用于油浸式变压器检修的仿蝌蚪胶囊机器人，其特征在于，包括胶囊型壳体、游动机构、转向机构、浮沉机构和检修机构；检修机构位于胶囊型壳体的头部，用于完成变压器的检修；浮沉机构位于胶囊型壳体内部，用于实现胶囊机器人的上浮和下潜；转向机构位于胶囊型壳体的尾部，用于调整胶囊机器人前进的方向；游动机构位于胶囊型壳体底部，游动机构包括电机一和四个脚蹼，电机一驱动四个脚蹼同步往复摆动；脚蹼上设有能够开合的门，当脚蹼向后摆动时，门在液流作用下关闭；当脚蹼向前摆动时，门在液流作用下展开，实现胶囊机器人的前进。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 河北工业大学 一种用于油浸式变压器检修的仿蝌蚪胶囊机器人

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