申请/专利权人：武汉光庭信息技术股份有限公司

申请日：2021-08-23

公开（公告）日：2023-10-27

公开（公告）号：CN113899377B

主分类号：G01C21/34

分类号：G01C21/34;G01C21/36

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.10.27#授权;2022.01.25#实质审查的生效;2022.01.07#公开

摘要：本发明涉及一种基于相机的自动泊车终点相对坐标的测量方法及系统，其方法包括：在待泊车位的不同侧上确定多个标记点，并测量其中任意两个标记点之间的距离；获取相机在泊车起点和终点拍摄的图片；根据拍摄到的图片中的所述多个标记点及其距离，确定泊车终点以及拍摄到的多个标记点分别在泊车起点时待泊车辆的世界坐标系中的坐标值。本发明利用相机自带标定的特点，减少了传感器标定的重复作业，在无定位真值测量的传感器或者其定位精度低的场景下，也能高效快捷的进行定位真值测量工作，减少了人工测量的工作量，提高了工作效率。

主权项：1.一种基于相机的自动泊车终点相对坐标的测量方法，其特征在于，包括：在待泊车位的不同侧上确定多个标记点，并测量其中任意两个标记点之间的距离；获取相机在泊车起点和终点拍摄的图片；根据拍摄到的图片中的所述多个标记点及其距离，确定泊车终点以及拍摄到的多个标记点分别在泊车起点时待泊车辆的世界坐标系中的坐标值：根据所述多个标记点的几何关系及其距离确定相对坐标变换：根据所述多个标记点的几何关系及其距离，确定待泊车辆在终点时相对于起点的航向角；确定多个标记点在拍摄到的图片中出现的共同标记点；根据所述航向角，以及所述共同标记点分别在待泊车辆起点和终点的环视坐标系中的坐标，确定相对坐标变换：根据所述多个标记点在终点时待泊车辆的环视坐标系中的坐标值，以及相对坐标变换，确定待泊车辆在待泊车辆起点的世界坐标系中的坐标值。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 武汉光庭信息技术股份有限公司 一种基于相机的自动泊车终点相对坐标的测量方法及系统

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