申请/专利权人：中国人民解放军海军航空大学

申请日：2020-09-08

公开（公告）日：2023-11-07

公开（公告）号：CN112000119B

主分类号：G05D1/08

分类号：G05D1/08

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.11.07#授权;2020.12.15#实质审查的生效;2020.11.27#公开

摘要：本发明公开了一种以姿态稳定为核心的飞行器侧向过载跟踪控制方法，其特点在于采用角加速度计测量飞行器的侧向过载，根据飞行器侧向过载与过载指令相减得到过载误差，再由过载误差进行非线性积分，并叠加过载误差积分与过载误差信号形成综合信号。然后进行非线性积分运算并叠加综合信号的比例积分信号，形成飞行器的期望偏航角信号，驱动飞行器姿态稳定回路。而姿态稳定回路采用偏航角误差的比例、积分、与非线性微分复合控制。最终得到的控制律信号驱动飞行器偏航通道舵系统，控制飞行器航向平面转弯飞行，并实现飞行器偏航通道侧向过载跟踪期望过载指令信号的目的。本发明能够兼顾姿态稳定稳定裕度大与过载控制的机动性好的优点。

主权项：1.一种以姿态稳定为核心的飞行器侧向过载跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S10：在飞行器上安装角度陀螺仪与速率陀螺仪，测量飞行器的偏航角与偏航角速率，同时采用线加速度计，测量飞行器的侧向过载；步骤S20：将所述的侧向过载信号与过载指令信号进行比较得到过载误差信号，分别进行线性与非线性积分，并与过载误差信号进行叠加组成外回路综合信号如下： Se1＝∫endt； u1＝k1en+k3se1+k3se2；其中为过载指令测试信号，nz为飞行器的侧向过载测量值，en为过载误差信号；se1为外层过载误差积分信号，se2为过载误差非线性积分项，ε1为正的控制参数，k1、k2与k3为控制参数；u1为外回路综合信号；步骤S30：针对所述的外回路综合信号，进行线性积分与非线性积分运算，得到综合信号的积分与非线性积分信号，然后进行信号综合得到期望偏航角信号如下：Su1＝∫u1dt； ψd＝k4u1+k5su1+k6su2；其中u1为外回路综合信号，su1为综合信号积分信号，su2为综合信号的非线性积分信号，ε2为正的控制参数，k4、k5与k6为控制参数，ψd为期望偏航角信号；步骤S40：根据所述的期望偏航角信号与偏航角测量信号进行比较，得到偏航角误差信号，然后偏航角速率信号进行抗饱和非线性变换得到偏航角速率综合信号，最后进行综合得到最终的偏航通道控制信号如下：eψ＝ψd-ψ；Sψ＝∫eψdt； u＝k8eψ+k9sψ+k10Dψ；其中，ψd为期望偏航角信号，ψ为飞行器的偏航角测量信号，eψ为偏航角误差信号，sψ为偏航角误差积分信号，ωy为偏航角速率信号，Dψ为偏航角速率综合信号，k7、k8、k9、k10与ε3为控制参数，u为最终的偏航通道控制信号；步骤S50：根据所述的偏航通道控制信号的设计，进行调试参数与指令跟踪测试，完成偏航通道的姿态稳定回路设计，实现期望偏航角的跟踪，同时完成期望侧向过载信号的跟踪。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国人民解放军海军航空大学 一种以姿态稳定为核心的飞行器侧向过载跟踪控制方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD