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申请/专利权人：北京中航智科技有限公司
申请日：2023-09-08
公开（公告）日：2023-11-24
公开（公告）号：CN117116095A
主分类号：G08G5/00
分类号：G08G5/00
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2023.12.12#实质审查的生效;2023.11.24#公开
摘要：一种UAV原路返航时的切入航段航点选择方法及航迹规划方法，所述切入航段选择方法包括：特征点的选取，将所述UAV的坐标向航段内投影，若投影的垂足在该航段内，则以该垂足为特征点；若投影的垂足在该航段外，则以该航段两端与UAV距离较近的航点为所述特征点；所述特征点的选取遍历各航段，得到各个航段对应的所述特征点；计算各个航段对应的所述特征点与所述UAV的坐标的加权距离；选择所述加权距离最小值对应的航段为原路返航时的切入航段。本发明的实施例提供的直升机原路返航切入航段航点选择方法及航迹规划方法，能够兼顾直升机在投入原路返航时切入点选择的策略合理性和飞行安全性。
主权项：1.一种UAV原路返航时的切入航段选择方法，其特征在于，包括：特征点的选取，将所述UAV的坐标向航段内投影，若投影的垂足在该航段内，则以该垂足为特征点；若投影的垂足在该航段外，则以该航段两端与UAV距离较近的航点为所述特征点；所述特征点的选取遍历各航段，得到各个航段对应的所述特征点；按照L＝H+V×W计算各个航段对应的所述特征点与所述UAV的坐标的加权距离，其中，L表示加权距离，H表示水平距离，V表示垂直距离，W表示权重，所述权重W为预定值；选择所述加权距离最小值对应的航段为原路返航时的切入航段。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京中航智科技有限公司 UAV原路返航时的切入航段/航点选择方法及航迹规划方法
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