申请/专利权人：上海隧道工程有限公司;上海城建隧道装备有限公司

申请日：2023-09-13

公开（公告）日：2023-12-15

公开（公告）号：CN117236010A

主分类号：G06F30/20

分类号：G06F30/20;G06F17/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.01.02#实质审查的生效;2023.12.15#公开

摘要：本发明涉及一种大平移举重钳式管片拼装机运动学解析方法，包括步骤：分析管片拼装机中运动机构的运动机理，运动机构包括举重钳，包括双提升油缸以及两端分别与双提升油缸铰接的非等腰V型提升梁；运动机理包括通过双提升油缸的差异性伸缩配合V型提升梁实现拼装机末端的横向平移和回转运动，非等腰V型提升梁导致拼装机末端存在横向移动偏差；基于运动机构建立坐标系，其中，对举重钳中双提升油缸的差异性伸缩运动进行分解并分别建立坐标系；利用转换矩阵T描述第i坐标系相对于第i‑1的位姿变换，建立拼装机的运动学模型。本发明能够实现对大平移举重钳式管片拼装机的末端位姿的正确解析，且可以通过运动学模型逆向解析出运动机构的具体动作。

主权项：1.一种大平移举重钳式管片拼装机运动学解析方法，其特征在于，包括步骤：步骤S1、分析管片拼装机中运动机构的运动机理，所述运动机构包括举重钳，所述举重钳包括双提升油缸以及两端分别与所述双提升油缸铰接的非等腰V型提升梁；所述运动机理包括通过所述双提升油缸的差异性伸缩配合所述V型提升梁实现拼装机末端的横向平移和回转运动，非等腰V型提升梁导致所述拼装机末端存在横向移动偏差；步骤S2、基于所述运动机构建立坐标系，其中，将所述举重钳中双提升油缸的差异性伸缩运动分解为双提升油缸的相同行程运动和单一提升油缸的单一行程运动，并基于所述相同行程运动和所述单一行程运动分别建立坐标系；步骤S3、利用转换矩阵T描述坐标系OiXiYiZi相对于Oi-1Xi-1Yi-1Zi-1的位姿变换，i为1～n的整数，n不小于8，建立管片拼装机的运动学模型。

全文数据：

权利要求：

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